Za jego wstawiennictwem Kongres Kontynentalny zezwolił na sformowanie samodzielnego Legionu Pułaskiego. Przeznaczono na ten cel 105 tysięcy dolarów. Legion miał składać się z 200 żołnierzy lekkiej piechoty i 68 ułanów (Amerykanie nazywali ich lansjerami). Utworzenie oddziału ułanów uzbrojonego w lance było zupełną nowością w armii amerykańskiej, w której dotychczas działali jedynie dragoni. Oddział formowany był w Baltimore, a Pułaski ciągle zabiegał o środki na zwiększenie dowodzonej przez siebie jednostki. W sierpniu 1778 cały legion liczył 330 żołnierzy. Składał się z 3 kompanii jazdy i 3 kompanii piechoty. Kongres nie zapewnił wystarczających środków finansowych dla wyposażenia oddziału, więc Kazimierz Pułaski część wydatków pokrywał z własnych środków, popadając przy tym w długi. W czasie formowania legionu kładł duży nacisk na dyscyplinę i wyszkolenie.
W skład oddziału wchodzili żołnierze francuscy, niemieccy, amerykańscy i irlandzcy. Sporo było też dezerterów z armii heskiej i brytyjskiej. W legionie służyli również Polacy, między innymi: pułkownik Michał Kowacz (weteran wojny siedmioletniej, poległy pod Charleston), kapitan Jan Zieliński (poległy pod Savannah), kapitan Kotkowski (były konfederat barski) i Karol Litomski (prawdopodobnie adiutant Pułaskiego).