Wiesława Maślanki, zostało powołane muzeum, które od początku funkcjonowania zaprosiło do współpracy wszystkie organizacja harcerskie.
W latach 2005–2010 siedzibą muzeum była Świątynia Egipska w Łazienkach Królewskich w Warszawie.
W 2010 zbiory muzealne przeniesiono do budynku Głównej Kwatery ZHP przy ul. Konopnickiej 6 w Warszawie.
Cele Celem muzeum jest: trwała ochrona dóbr kultury związanych z historią harcerstwa polskiego i skautingu, informowanie o wartościach i treściach gromadzonych zbiorów, upowszechnianie podstawowych wartości harcerstwa i harcerskiej myśli pedagogicznej, kształtowanie wartości poznawczych oraz umożliwienie kontaktu ze zbiorami.
Zadania Do podstawowych zadań muzeum należy: gromadzenie dóbr kultury z zakresu swojej działalności, inwentaryzacja, katalogowanie i naukowe opracowywanie zgromadzonych muzealiów i materiałów dokumentacyjnych, zabezpieczanie i konserwacja muzealiów, przechowywanie zgromadzonych muzealiów w warunkach zapewniających im bezpieczeństwo i łatwy dostęp dla celów naukowych, organizowanie i prowadzenie badań naukowych, organizowanie wystaw stałych, czasowych i objazdowych, gromadzenie i katalogowanie literatury fachowej związanej z charakterem działalności, prowadzenie działalności oświatowej i wychowawczej przy współdziałaniu z właściwymi organami, instytucjami i