jednostkami organizacyjnymi w celu rozpoznawania, rozbudzania i zaspokajani potrzeb oraz zainteresowań kulturalnych i wychowawczych z zakresu harcerstwa i skautingu, prowadzenie działalności wydawniczej, prowadzenie poradnictwa i współdziałanie z jednostkami harcerskimi gromadzącymi regionalne i lokalne muzealia i archiwalia w zakresie ich katalogowania, przechowywania i naukowego opracowania, współdziałanie w upowszechnianiu prowadzonej działalności z instytucjami i stowarzyszeniami o podobnych celach.
Filie muzeum Muzeum Harcerstwa w Warszawie posiada dwie filie w Pruszkowie i Ursusie.
Filia Muzeum Harcerstwa w Pruszkowie została otwarta we wrześniu 2011 roku, a status Filii otrzymała we wrześniu 2012 roku. Jej kierowniczką jest hm. Monika Pawełczyńska-Ślusarczyk HR, instruktorka Muzeum Harcerstwa
Filia Muzeum Harcerstwa w Ursusie (pełna nazwa Filia Muzeum Harcerstwa, Izba Pamięci Hufca Ursus Włochy), powstała w 2003 roku z inicjatywy instruktorów Harcerskiego Kręgu Seniorów przy hufcu ZHP Ursus - Włochy. W 2017 roku, pomiędzy Dyrektorem Muzeum Harcerstwa i Komendantem Hufca ZHP Ursus-Włochy pozwoliła na nadanie statusu Filii Muzeum Harcerstwa. Kierowniczką jest hm. Hanna Murawska.