Systematyka Rodzaj leniwiec (Bradypus) pojawił się już w pismach Linneusza w 1758, który opisał gatunek leniwiec trójpalczasty. Linneusz zaliczył do tego samego rodzaju również inny gatunek leniwca dwupalczastego, którego potem przeniesiono do innej rodziny. Tymczasem w rodzaju leniwiec umieszczono nowe gatunki: leniwca grzywiastego opisanego przez Illigera w 1811 i leniwca pstrego opisanego przez Schinza w 1825.
Te właśnie 3 gatunki leniwca były znane w czasie badań, które opisali w 2001 roku amerykańscy teriolodzy Robert P. Anderson i Charles O. Handley. Naukowcy prowadzili je na wyspach Bocas del Toro należących do Panamy, na północnym zachodzie kraju, blisko granicy z Kostaryką. Wyspy powstały stosunkowo niedawno, w holocenie, mając źródło w podniesieniu się poziomu morza po epoce lodowcowej, które odizolowało przybrzeżne wzgórza, początkowo w formie półwyspu, potem archipelagu porośniętego lasem tropikalnym, w tym mangrowym. Najstarszą z wysp, która prawdopodobnie pierwsza straciła kontakt z kontynentem, jest Isla Escudo de Veragua. Wyodrębniła się prawdopodobnie 8900 lat temu i nie wiąże się ściśle z pozostałymi pobliskimi wyspami.