W powstającej muzyce koncertowej ukształtowały się dwa główne modele. Model rzymski, rozwijany w latach 70. i 80. XVII wieku między innymi przez Alessandra Stradellę i Arcangela Corellego, wyrósł z : niewielką grupę concertino uzupełniano większym zespołem . W północnych Włoszech stosowano zwykle prostszą, czterogłosową obsadę orkiestrową, z której wyodrębniały się solowe partie skrzypiec lub wiolonczeli. Model rzymski zachowywał bliski związek z sonatą, północnowłoski natomiast szybciej prowadził do usamodzielnienia solisty.
Ze względu na fragmentaryczne zachowanie siedemnastowiecznych rękopisów nie można rozstrzygnąć, kto skomponował pierwszy koncert wyłącznie na smyczki i basso continuo. Najwcześniejsze wydane drukiem przykłady tego gatunku stanowiło sześć czterogłosowych koncertów z op. 5 Giuseppego Torellego z 1692. W jego op. 6 z 1698 pojawiły się krótkie odcinki solowe na jedne lub dwoje skrzypiec, pełniące jeszcze funkcję zdobniczą, a nie konstrukcyjną. Kolejny etap wyznaczył zbiór Sinfonie e concerti a cinque op. 2 Tomasa Albinoniego z 1700: podstawą zawartych w nim koncertów stał się układ szybka–wolna–szybka, niekiedy rozszerzany o dalsze krótkie odcinki, który wkrótce wykształcił się w trzyczęściowy model koncertu barokowego.
Barok