HMS Discovery – jeden z dwóch okrętów (drugim, flagowym, był HMS „Resolution”) biorących udział w trzeciej wyprawie badawczej dowodzonej przez kapitana Jamesa Cooka, odbywającej się w latach 1776-1780.
Podobnie jak wszystkie poprzednie okręty z wcześniejszych dwóch wypraw Cooka („Endeavour”, „Resolution” i „Adventure”), zakupiony przez Admiralicję, za radą samego Cooka, „Discovery”, zbudowany został w stoczni w Whitby w 1774 roku, czyli na około dwa lata przed wspomnianą wyżej wyprawą. Statek – pierwotnie noszący nazwę „Diligence” – zbudowała stocznia G. & N. Langborn dla armatora Williama Herberta, od którego z kolei, w 1775 roku (niektóre źródła podają, że w styczniu 1776 roku) zakupiła go brytyjska Admiralicja. Łączny koszt zakupu i przebudowy wyniósł 2415 funtów.
Przed przebudową „Diligence”/„Discovery” był brygiem o ładowności 299 ton. Po przebudowie powstała fregata. Jej dowódcą został – weteran wypraw kapitana Cooka – Charles Clerke. To z jego powodu HMS „Discovery” nie wypłynął 12 lipca 1776 roku z portu w Plymouth razem z HMS „Resolution”. Clerke w tym czasie odsiadywał wyrok więzienia za długi swojego brata. „Discovery” z Clerke na pokładzie wypłynął z Anglii dopiero 1 sierpnia, a dogonił „Resolution” w Kapsztadzie, do którego portu wpłynął 10 listopada 1776 roku.