Służba wojskowa Początki i okres I koalicji antyfrancuskiej 1 marca 1774 roku, mając 14 lat, Tauentzien wstąpił do berlińskiej Akademii Wojskowej, z której 1 września następnego roku został przeniesiony ze stopniem fahnenjunkra do 35 Pułku Fizylierów im. Księcia Pruskiego Henryka. W pułku tym został mianowany adiutantem jego szefa, księcia Henryka. U jego boku w latach 1778–1779 wziął udział w wojnie o sukcesję bawarską, towarzyszył także księciu w odbywanych przez niego w 1784 i 1788 roku podróżach do Francji. Po powrocie z podróży Tauentzien pozostał na dworze księcia Henryka w Rheinsbergu.
Już w 1790 roku Tauentziena awansowano na majora, zaś w następnym roku, po śmierci ojca został on powołany do sztabu króla Fryderyka Wilhelma II. 8 czerwca 1792 roku władca nadał mu tytuł grafa. W tym samym roku Tauentzien towarzyszył królowi w kampanii przeciwko Francji, zaś 13 grudnia 1792 roku otrzymał od niego order Pour le Mérite. W 1793 roku mianowano go podpułkownikiem i flügeladjutantem króla, z kolei 16 lutego tego roku został wysłany jako przedstawiciel wojskowy do niderlandzkiej kwatery głównej, dowodzonej przez generała artylerii (niem. Feldzeugmeister) François Sébastiena de Croix de Clerfayta.