8 stycznia 1794 roku Tauentzien został wysłany do Petersburga, gdzie zastąpił na stanowisku posła nadzwyczajnego i ministra pełnomocnego Leopolda Heinricha von der Goltza. W następnym roku uzyskał z kolei awans na stopień pułkownika. Gdy na rosyjski tron wstąpił Paweł I, Tauentzien z dniem 3 czerwca 1797 roku stracił stanowisko, po czym wrócił do Berlina. Niedługo później rosyjski sąd wyraził życzenie, aby ponownie objął on funkcję dyplomaty na tamtejszym dworze, jednak nie zgodził się na to król Prus Fryderyk Wilhelm III.
Jesienią 1804 roku Tauentzien, będący od 4 czerwca 1801 roku generałem majorem, powrócił do czynnej służby wojskowej, obejmując stanowisko szefa Pułku Piechoty Nr 56 w Ansbach. Tam poświęcił się szkoleniu swoich oficerów w dziedzinie nauk wojskowych i społecznych. Wiosną 1805 roku otrzymał Order Orła Czerwonego; w tym samym roku nastąpiła także mobilizacja pułku w ramach zgromadzonego w Bayreuth korpusu generała Gebharda Leberechta von Blüchera. Po podpisaniu pokoju w Preszburgu Tauentzienowi przyznano na krótki czas dowództwo nad całym korpusem.