vignette|Le château de Stirling se tient depuis des siècles sur un piton de roches volcaniques, défendant les gués du Forth et ayant résisté à de nombreux sièges.
L’histoire de l'Écosse commence il y a environ 12 000 ans avec l’arrivée des premières populations humaines dans l’actuelle Écosse après la fin de la glaciation du Würm. De nombreux artefacts des civilisations des âges de la pierre, du bronze et du fer ont été retrouvés, mais peu présentent des traces d’écriture.
L'histoire écrite de l'Écosse commence avec l’arrivée des Romains en Grande-Bretagne. Ils occupent et administrent les territoires de l’Angleterre et du Pays de Galles actuels sous le nom de province de Bretagne. Les Romains nomment Calédonie la terre s’étendant au nord de la Bretagne, et le peuple qui y vit les Pictes (étendu à l'ensemble des peuples calédoniens à partir du ). Dans la culture gréco-romaine antique, l’Écosse passe pour un pays périphérique, en marge des avancées provenant du monde méditerranéen. Cependant, plus les connaissances historiques sur cette région s’accumulent, plus on constate la précocité et le degré avancé de la civilisation dans cette région, les voies maritimes jouant un rôle déterminant.
Le long conflit qui oppose l'Écosse à l'Angleterre, son puissant voisin du sud, est la cause des guerres d’indépendance de l'Écosse qui forcent le pays à nouer des liens commerciaux, culturels et souvent stratégiques avec un certain nombre de puissances européennes. À la suite de l'Acte d’Union de 1707 qui lui permet de profiter du siècle des Lumières et de la révolution industrielle, l’Écosse devient l’un des principaux centres culturels, commerciaux et industriels de l’Europe du . Le déclin économique suivant la Seconde Guerre mondiale est particulièrement aigu, même si depuis peu le pays bénéficie d’un certain renouveau économique et culturel, grâce notamment à un secteur des finances en développement, à l’extraction du pétrole et du gaz naturel de la mer du Nord, et finalement au rétablissement du parlement écossais.
Implantations préhistoriques vignette|La plus vieille demeure encore debout dans le nord de l'Europe se situe à Knap of Howar et date de 3500 av. J.-C.
Les plus vieilles traces d’implantations humaines trouvées en Écosse datent d’environ 8500 av. J.-C. Durant la dernière période interglaciaire (de -130000 à -70000), le climat européen est plus chaud qu’actuellement, et il est possible que des sociétés humaines habitent l’Écosse, puisqu'un camp de chasseurs de 14 000 ans a été découvert à Biggar.. La Grande-Bretagne est par la suite recouverte de glaciers sur sa plus grande partie, l’Écosse ne redevenant habitable que lors de leur retrait, vers 9600 av. J.-C.Pryor, Francis. Britain B.C.: life in Britain and Ireland before the Romans. 99: Harper Collins, 2003..
Des campements de chasse et de cueillette du mésolithique, comme celui de Cramond, proche d’Édimbourg, daté à environ 8500 av. J.-C. forment les premiers vestiges identifiés.. De nombreux autres vestiges disséminés dans toute l’Écosse témoignent d’une population mobile, utilisant le bateau, créatrice d’outils à partir d’os, de pierre et de bois de cerf.
vignette|Vers 3000 av. J.-C., des fermiers du Néolithique vivent dans des maisons de pierre, comme celles de Skara Brae.
Les implantations sédentaires du Néolithique, notamment la maison de pierre de Knap of Howar, sur l’île de Papa Westray (Orcades), remarquablement préservée et datant d’environ 3500 av. J.-C., précèdent de seulement 500 ans le village formé de constructions similaires à Skara Brae, sur l’île principale des Orcades. Ces arrivants introduisent l'usage de chambres funéraires autour de 3500 av. J.-C., avec un remarquable exemple à Maes Howe, et à partir d’environ 3000 av. J.-C. des mégalithes sont érigés, avec parfois une disposition en cercle, comme à Brodgar ou à Callanish sur Lewis dans les Hébrides. Ces vestiges font partie de la culture mégalithique, présente à travers toute l’Europe, et qui produit notamment les monuments de Stonehenge en Angleterre, où les préhistoriens actuels pensent déceler les signes d’observations astronomiques poussées.
L'érection de cairns et d'autres monuments mégalithiques continue lors de l'âge du bronze, où l’on trouve également les premières fortifications, comme à Eildon Hill, près de Melrose, dans la région des Scottish Borders, datant d’environ 1000 av. J.-C., et qui comprend plusieurs centaines de maisons au sommet d’une colline fortifiée.
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À partir du , l'âge du fer permet la construction de nombreuses fortifications, notamment de brochs, ce qui accrédite l’image de tribus guerrières et de royaumes, attestés par la suite par les Romains, bien que des éléments laissent à penser que ces défenses auraient pu n'être que négligemment entretenues, ce qui suggère que leur puissance symbolique compte autant que leur aspect purement militaire.
Invasion romaine
vignette|Le mur d'Hadrien, long de , marque la frontière entre l'Écosse et l'Empire romain. Il est doté de petits forts et de passages, chaque mille romain. Les Romains réussissent à contrôler des terres au nord de ce mur pendant quelques décennies.
L'histoire écrite de l'Écosse commence avec l'arrivée des Romains en Grande-Bretagne. Même si les civilisations pré-romaines utilisent occasionnellement l’écriture, d'abord dans un but commémoratif, elles sont principalement de tradition orale. Avec la décrue du druidisme (notamment pour cause de guerre, de famine puis son interdiction par les missionnaires chrétiens), ces peuples perdent la plupart de leurs traditions. Les seules descriptions de l’Écosse pré-romaine dont nous disposons sont celles que Pythéas livre dans des mémoires, des textes écrits après avoir accompli la circumnavigation des îles Britanniques, entre -330 et -320.
La conquête de la Grande-Bretagne par l'Empire romain commence en l’an 43. Après une série de victoires militaires dans le sud de l’île, les forces menées par Julius Agricola entrent en Écosse en 79, où elles rencontrent une farouche résistance. En 82 ou en 83, Agricola envoie une flotte de galères autour des côtes écossaises, qui atteint les îles Orcades. En 83, les Romains prennent l'avantage sur les tribus calédoniennes à la bataille de Mons Graupius. Ses partisans à Rome proclament qu’il a vaincu toutes les tribus de Grande-Bretagne.
Ce récit, qui dépend d’une source unique — les écrits de Tacite, gendre d’Agricola — est contredit par des datations précises réalisées à l'aide de la dendrochronologie, suggérant que l'occupation romaine du sud de l'Écosse ait débuté avant l'arrivée d’Agricola. Quelle que soit la date de son début, Rome maintiendra pendant 300 ans une présence militaire, économique et sociale significative le long de sa frontière nord.
Les Romains marquent leur frontière par une série de fortifications défensives, notamment des murailles continues. La première d’entre elles, le Gask Ridge, dans le Perthshire, date des années 70 ou 80. Autour de 120, l’empereur Hadrien ordonne la construction d’une muraille fortifiée allant de la rivière Tyne à Solway Firth. Vingt ans plus tard, le gouverneur romain Quintus Lollius Urbicus fait bâtir le mur d’Antonin (appelé ainsi d'après Antonin le Pieux, empereur romain de 138 à 161) plus au nord, à travers l’isthme Forth-Clyde. Faisant la moitié de la longueur du mur d'Hadrien, cette courte frontière apparaît facile à défendre, mais constitue l’extension septentrionale maximale de l’Empire romain pendant seulement vingt ans. Marc Aurèle se replie sur le mur d’Hadrien à partir de 164.
Les Romains ne peuvent diriger la Calédonie de manière durable, peut-être à cause de la nature sauvage du terrain et de la population éparse, qui rend impossible la collecte de taxes. Mais ils maintiennent un contrôle, grâce à des avant-postes jusque dans l’actuel Kincardineshire, et à l’aide de tribus comme les Votadini, qui jouent semble-t-il un rôle d’État tampon. Lors de la dernière réorganisation administrative de l'Empire romain en Grande-Bretagne, une cinquième province, nommée Valentia, est créée, dans la zone comprise entre le mur d’Hadrien et celui d’Antonin. Rome exerça une influence significative sur l’Écosse, même si celle-ci ne fut pas directement annexée.
Après le retrait romain de la Grande-Bretagne au , la Valentia devient une partie du royaume romano-britannique de Coel Hen, qui disparaît cependant à sa mort.
À la suite du départ des Romains, la population de l'Écosse était divisée en deux groupes : les Pictes, un peuple d’origine incertaine qui occupaient la majeure partie des terres au nord de l’isthme Forth-Clyde ; les Britto-romains, des Celtes brittoniques influencés par la présence romaine, occupaient le sud, avec les royaumes de Y Strad Glud (le Strathclyde) au sud du Clyde, de Rheged en Cumbria, des Selgovae au centre de la région des Scottish Borders et les Votadini ou Gododdin entre Forth et la Tweed.
Des invasions successives sont à l'origine d'apports ethniques dont l'importance démographique est inconnue : les Scots, nommés Scotti ou Scoti par les Romains dans un premier temps, et plus particulièrement les Dal Ratians, arrivèrent d’Irlande à partir de la fin du , prenant possession d’une partie des Hébrides et de la côte occidentale de l’Écosse, les incluant dans le Dal Riada ; les Anglo-Saxons, étendant leurs terres depuis la Bernicie et le continent européen, prirent notamment le territoire des Gododdins au . Un des résultats de cette influence est la langue Scots, une langue germanique similaire à l’anglais, mais bien distincte ; après le raid viking de 795 sur Iona, le jarl des Orcades saisit une partie des Hébrides, les comtés de Caithness et Sutherland, tandis que les colons se mélangèrent aux habitants de Galloway, devenant les Gallgaels.
Saint Ninian conduisit la première mission chrétienne en Écosse en 397. À partir de son église, la Candida Casa, située sur le Solway dans l’actuel village de Whithorn, il répandit le christianisme dans le sud et l’est de l’Écosse ainsi que dans le nord de l’Angleterre. Cependant, selon les écrits de saint Patrick et saint Colomba, les Pictes rejetèrent pour une raison inconnue cette religion entre la mort de saint Ninian, en 432 et l’arrivée de saint Colomba en 563. Les missionnaires gaéliques réintroduisirent le christianisme dans l'Écosse picte. La possible conversion du roi picte Brude est considérée par certains comme la principale étape de la christianisation de l’Écosse.
Émergence du royaume d'Alba
Le mythe de la trahison de MacAlpin montre la naissance d'Alba, quand le roi de Dal Riada, Kenneth MacAlpin, conquiert les territoires pictes (843). Des études récentes mettent en doute l’appartenance de Kenneth et de ses descendants au royaume de Dal Riada, et les considèrent plus volontiers comme Pictes. La première moitié du correspond au règne de Constantin durant lequel la victoire des Gaéliques sur les Pictes est définitive. La genèse du royaume d’Alba, qui émerge à cette époque, reste inconnue.
Au départ, ce nouveau royaume correspond à la partie de l'Écosse située au nord des fleuves Forth et Clyde. Au sud-ouest se situe le royaume brittonique de Strathclyde tandis que le sud-est appartient au royaume brittonique de Bernicie autour de 638, puis du royaume de Northumbrie. Les territoires du sud-est sont revendiqués par les Écossais dès l'époque de Constantin et tombent finalement entre leurs mains en 1018, quand Malcolm étend le territoire du royaume d’Alba jusqu'à la rivière Tweed. Cette frontière est toujours la frontière sud-est de l’Écosse à l'heure actuelle (à l’exception d’une zone autour de Berwick-upon-Tweed).