vignette| Vue de Mantoue. Lhistoire de Mantoue n'a pas de date de début avérée, et même les premiers fondateurs sont incertains. Le mythe de la fondation de la ville est étroitement lié à l'histoire de la prophétesse Manto, qui selon la tradition grecque est la fille du devin aveugle de Thèbes Tirésias. Les événements relatés dans le mythe voient une dichotomie de ce personnage (comme cela arriva aussi pour celui de Longin le Centurion) : des sources grecques rapportent que Manto, qui s'enfuit de Thèbes, s'arrêta dans la Turquie actuelle ; d'autres décrivent son arrivée, après une longue errance, dans le territoire, alors complètement marécageux, qui abrite aujourd'hui la ville. À cet endroit, il crée un lac avec ses larmes ; selon la légende, ces eaux avaient la propriété magique de conférer des capacités prophétiques à ceux qui les buvaient. Manto aurait rencontré et épousé la divinité fluviale Tybris (le Tibre ), roi des Toscans, et leur fils Ocno (également appelé Bianore) aurait fondé une ville sur les rives du fleuve Mincio, et l'aurait appelée en l'honneur de sa mère, Mantoue. Cette version mythique de la fondation de la ville de Mantoue se trouve dans l'Énéide de VirgileLucchini, Daniele: Ascesa e declino di una capitale. Storia di Mantova nelle pagine di chi ne ha scritto (2008), Finisterrae. Selon une autre hypothèseAulo Cecina , Mantoue aurait été fondée par Tarchon qui tirait son nom de Mantus, dieu étrusque, seigneur des morts du panthéon tyrrhénien.
Le mythe de la fondation de Mantoue trouve également sa place dans la Divine Comédie de Dante Alighieri dans le Chant XX de l'Enfer, dans lequel Dante lui-même et son guide à Mantoue Virgile, rencontrent des diseurs de bonne aventure. Désignant précisément l'une de ces âmes, Virgile décrit les environs de la ville, le lac de Garde et le cours du Mincio qui rejoint le Pô à Governolo, pour affirmer, en se référant à la légende du diseur de bonne aventure Manto : (« Fer la ville sur ces ossements morts ; et pour celui qui a élu le premier Mantoue appelante sans autre sort. »
Périodes étrusque et romaine Les premières traces d'habitat ont été identifiées dans la zone de Gradaro-Fiera Catena lors des fouilles réalisées en 2019/20. La découverte de deux grands dolii (le dolium est un pot en terre cuite, type jarre) servant à contenir des grains et autres réserves de nourriture, conservés sous le sol d'une hutte, a permis de dater le peuplement vers la fin de l'âge du bronze vers le , niant l'hypothèse précédemment avancée que la future Mantoue remonterait à la fin de l'âge du bronzeMenotti - Pau - Tirabassi, Primi elementi del Bronzo Finale sull'isola di Mantova, PPE, Atti del X Incontro di Studi, vol. II, 2012., soit deux siècles après la date identifiée à la lumière des nouvelles découvertes archéologiques.
Au , la ville étrusque se développe dans une zone où se trouvent de nombreux sites archéologiques, avec des traces de la civilisation étrusque-padane, dont le plus important est le parc archéologique de Forcelo, dans la commune voisine de Bagnolo San Vito.
Après la domination des Aulerques Cénomans a lieu la conquête des Romains en 214 av. J.-C. Devenue une colonie, Mantoue s'élève au titre de ville libre après la promulgation de la Lex Iulia (-90) qui étend la citoyenneté romaine aux habitants des colonies, et devient un municipe à partir de 47 av. J.-C.. Le 15 octobre 70 av. J.-C. à Andes, un petit village près de Mantoue, nait Virgile (Publio Virgilio Marone). Malgré ces événements importants, la Mantoue romaine reste une ville secondaire par rapport aux cités voisines comme Vérone, Crémone et Brescia.
Comme dans la capitale de l'Empire romain, le message chrétien atteint Mantoue. En 37, Longin est martyrisé, centurion romain qui blessa Jésus au côté et devint le gardien de son sang. Quelques années plus tard, il arrive à Mantoue et y prêche Barnabas, auteur de l'évangile apocryphe Les Actes de Barnabas.
La domination romaine dure plusieurs siècles. Une découverte archéologique récente sur la Piazza Sordello, le sol d'une somptueuse domus du de notre ère, semble réévaluer l'importance Mantoue à l'époque romaine.
En 452 a lieu à Governolo la fameuse rencontre au cours de laquelle le pape Léon stoppe l'avancée d'Attila vers Rome, mais son déclin est désormais scellé.
Période médiévale gauche|vignette| Piazza delle Erbe. L'Empire romain tombe aux mains d'Odoacre en 476, Mantoue est envahie par les Goths de Théodoric le Grand et est ensuite occupée par les Byzantins. Au début du , la ville devient lombarde sous la houlette du roi Agilulf qui la reconquiert le 13 septembre 602Storia di Mantova dalla sua origine fino all'anno 1860...., cit., pag. 6.. À partir de 774 commence la domination des Francs. Des fondations monastiques liées ou dépendantes de l'abbaye de Bobbio sont à la base du développement de l'agriculture, avec l'extension des vignobles, des châtaigneraies, des oliveraies, des moulins à blé et des moulins à huile. Des routes commerciales, des voies fluviales et des voies de communication sont ouvertes pour commercer huile, sel, épices, bois, viande, etc, notamment le grand Piorato di San Colombano di Bardolino, avec le territoire du lac de Garde, les rivières Mincio et Adige, les territoires de Valpolicella et Veronese, et le long de la Via Postumia. Les étangs piscicoles du lac de Garde, dont le poisson est distribué et commercialisé grâce à la conservation dans le sel et l'huile figurent parmi les différentes propriétés du territoire monastique. Pour les liaisons entre le Pô, le Mincio et le lac de Garde, les propriétés foncières entre Mantoue, Roncoferraro, Riva di Suzzara sont exploitées : les entrepôts de Porto Mantovano, avec des droits de navigation fluviale sur le Pô avec Comacchio, les marais salants gérés par le monastère de Bobbio, et le port fluvial monastique, avec le transport du sel par barges vers le Pô et toute sa vallée, et de Porto Mantovano au Mincio et Garda pour les étangs piscicoles. Au milieu du , le Brief recordationis de Terris Ecclesiae Sancti Columbani documente les propriétés de l'abbaye de Bobbio. La découverte en l'an 804 du Précieux Sang du Christ enterré dans la localité de Gradaro par le centurion romain Longin est un événement historique crucial pour le développement ultérieur de la ville. En effet, la naissance du Diocèse de Mantoue remonte à l'année suivante, lorsque le pape Léon III se rend à Mantoue à l'invitation de Charlemagne dans le but de vérifier la découverte du Précieux Sang du Christ. Vers l'an mille, avec Tedaldo di Canossa, Mantoue fait partie des possessions canossiennes. Il porte à sa tête Boniface III de Toscane sans avoir en échange la fidélité espérée. Après l'assassinat de ce dernier, et après la mort presque immédiate de ses deux fils, la succession revient à sa fille, la comtesse Mathilde de Toscane qui nait à Mantoue en 1046. Un concile a lieu dans la cité en 1064 qui absout le pape Alexandre II de l'accusation de simonie et excommunie l'antipape Honorius II. À la mort de Mathilde, survenue le 25 juillet 1115, la ville, formellement fief impérial, peut devenir une Commune Libre à la suite des concessions de l'empereur qui renonce à la nomination d'un nouveau comte. Une plus grande autonomie est assurée à Mantoue comme aux autres communes de la Ligue lombarde à partir principalement de la Paix de Constance de 1183.
La ville est divisée en quatre, avec la constitution des quartiers de Santo Stefano quartiere diviso in cinque contrade: Aquila, Cammello, Grifone, Monticelli Bianchi, Orso, puis de San Pietro, San Leonardo quartiere diviso in cinque contrade: Corno, Leopardo, Mastino, Monte Nero, Serpente, San Giacomo quartiere diviso in cinque contrade: Bue, Cigno, Falcone, Leone Vermiglio, Unicorno et San Martino quartiere diviso in cinque contrade: Cavallo, Cervo, Nave, Pusterla, Rovere. Chacun d'eux est divisé en cinq districts. gauche|vignette| Palais Bonacolsi. À la tête de la hiérarchie de la ville se trouve l'évêque qui ne perd la potestas qu'en 1186 au profit du premier podestat étranger, le milanais Attone di Pagano. À partir de 1257, la municipalité est dirigée par un Capitaine du peuple. Les familles Bonacolsi, Arlotti et Casaoldi s'installent dans la ville. Des conflits éclatent entre elles ; les Gibelins Bonacolsi triomphent, et en 1273, avec Pinamonte Bonacossi, débute la période où Mantoue est sous la direction d'une seigneurie. Les Bonacolsi sont soutenus par l'autorité impériale pour leur politique gibeline et sont perçus favorablement par les citoyens, comme les défenseurs de la population de Mantoue contre l'oppression du clergé et la menace de l'Inquisition. La citoyenneté de Mantoue avait déjà manifesté, en 1235, une certaine intolérance envers les tentatives de l'Église d'intervenir dans l'administration civile et pénale de la ville, lorsque l'évêque Guidotto da Correggio fut lynché par acclamation populaire pour avoir prétendu limiter les libertés civiles accordées par le podestat. Après le mécontentement général provoqué par la mise au bûcher de l'hérétique Martino di Campitello en 1265, les Bonacolsi mettent en œuvre une politique résolument soucieuse de limiter les excès du pouvoir religieux. En 1293, à la suite de l'indignation provoquée par le comportement peu édifiant des moines dominicains envers certaines femmes, une importante délégation Mantouans entre de force dans le couvent et soumet les moines à de dure insultes et de menaces, soulignant la réprimande par de vigoureux coups au coupable ou présumé coupable. Les dominicains se tournent vers la justice, obtenant du juge la condamnation des responsables avec réparation financière du préjudice subi. La sentence est cependant annulée par le capitaine du peuple Bardellone Bonacossi, en reconnaissance des bons motifs des condamnés.
Pendant le gouvernement de Guido Bonacossi, en 1303, les Statuti Bonacolsiani entrent en vigueur, sans aucune règle répressive contre les hérétiques, préalablement obtenue par l'évêque Martino da Parma en 1252. À partir de la deuxième décennie du , les affrontements avec le clergé s'intensifient, jusqu'à l'ordre de Passerino Bonacossi, en 1316, qui interdit d'apporter des armes aux « assistants » du puissant inquisiteur Tomasino Tonsi de Modène. Le pape Jean XXII, en 1326, excommunie Passerino, créant les conditions d'une reprise des conflits de pouvoir entre les familles de Mantoue, qui aboutissent à la conquête de la ville par les Gonzague, en 1328, soutenus par les milices véronaises de Cangrande della ScalaAntonio Bertolotti, Prigioni e prigionieri in Mantova: dal secolo XIII al XIX, Tipografia delle Mantellate, Roma, 1890 .
Les Gonzague gauche|vignette| Domenico Morone, L'expulsion des Bonacolsi (Mantoue, Palazzo Ducale). gauche|vignette| Mantoue en 1493. Le 16 août 1328 Rainaldo, dit le Passerino, le dernier des Bonacolsi, est tué lors d'une révolte populaire soutenue militairement par Cangrande della Scala, seigneur de Vérone. Les Corradi-Gonzaga, nobles de la campagne qui habitaient la ville en 1186, conquièrent le pouvoir en le soustrayant aux ambitions des Della Scala.
Originaires de Gonzaga, ils sont bientôt identifiés au nom de leur seul toponyme d'origine, devenant l'une des familles les plus célèbres et les plus vivaces de la Renaissance italienne. Déjà en 1329 Louis IV (empereur du Saint-Empire) confère le titre de vicaire impérial de Mantoue à Louis Ier de Mantoue, le premier Gonzague capitaine du peuple.