thumb|upright=1.2|Torpille Mk 44 de conception américaine fabriquée sous licence au Japon exposée au Musée de la base aéronavale de Kanoya. thumb|upright=1.2|Torpille Type 53 soviétique . Une torpille est un engin automoteur, se déplaçant dans l'eau et destiné à la destruction de navires ou de sous-marins. Elle peut être lancée depuis un navire, un sous-marin, un avion de patrouille maritime, un hélicoptère ou encore portée par un missile.
Historique thumb|Torpille dormante (mine). La première torpille fut imaginée au par Hasan al-Rammah, chimiste arabe originaire de Syrie. L'engin aurait volé et flotté au-dessus de l'eau en utilisant l'effet de sol vers le navire visé par son servant. Une explosion incendiaire résultait de l'impact avec l'objectif, juste au-dessus de la ligne de flottaison (voir aussi Exocet). L'anglais Richard Windley a reproduit un modèle de cette torpille du pour le documentaire Les inventions venues d'Orient diffusé en 2009dans ce documentaire, la Grèce est considérée comme faisant partie de l'Orient, ce qui permet d'y inclure la machine d'Anticythère..
Jusque vers la fin du , le terme torpille désigna indistinctement des mines sous-marines passives posées ou ancrées sur des hauts-fonds dites « dormantes » ou « vigilantes », et des charges explosives mobilesSouvent de simples tonneaux de bois emplis de poudre. qu’on essayait d’amener contre la coque des vaisseaux ennemis par les divers moyens disponibles à l’époque. C’est ce dernier sens qui prévalut après la généralisation des torpilles automobiles.
Les torpilles les plus modernes du monde sont en 2016 la torpille lourde F21 et la torpille légère MU90 Impact..
Torpilles portées thumb|Torpille avec lance harpon La torpille moderne fut inventée en 1776 par David Bushnell. Durant la guerre d’indépendance des États-Unis, celui-ci invente le premier sous-marin, le Turtle, afin de couler le HMS Eagle, un navire britannique de mouillé en baie de New York, à l’aide d’une charge explosive qu’il espérait arriver à visser sur sa coque. L’aventure échoue mais David Bushnell continuera cependant ses recherches sur les armes sous-marines.
L’idée fut reprise par Robert Fulton qui, en 1812, décrivitRobert Fulton, De la Machine infernale maritime, ou de la Tactique offensive et défensive de la torpille..., Demonville, Magimel, Paris, 1812 une expérience, réalisée en Angleterre les 14 et , consistant à approcher d’un navire, à l'aide de chaloupes, des charges explosives maintenues entre deux eaux et à les faire glisser sous le bâtiment visé en s’aidant du courant de la marée. La charge de de poudre était mise à feu par une minuterie. L’entreprise ayant été un succès, il la renouvela dans le port de New York en 1807. Fulton eut aussi l’idée d’attacher des charges avec un cordage à un harpon qu’un petit canon monté sur une barque envoyait se planter dans la coque en bois des bateaux de l’époque..
À partir de 1825, de nombreuses armes sous-marines sont mises au point.
Les premières utilisations militaires des torpilles apparurent au cours de la guerre de Sécession des États-Unis (1861-1865). Elles pouvaient être ancrées sur le fondElles étaient alors appelées « torpilles dormantes », nous dirions de nos jours « mines flottantes »., comme au cours de la bataille de Mobile, soit être portées par une embarcation au bout d'une hampe. Le , une première attaque est faite contre le cuirassé New-Ironsides par une chaloupe à vapeur, repoussée au canon. La seconde, le , toujours contre le New-Ironsides est effectuée par le semi-submersible CSS David avec une charge de torpille insuffisante.
En 1864, un sous-marin confédéré coule le . Des navires de surface furent également employés telle la chaloupe nordiste qui attaquera ainsi, le , le cuirassé sudiste CSS Albemarle sur la rivière Roanoke. Le sudiste est coulé, entraînant avec lui la chaloupe.
Les torpilles portées de la seconde moitié du sont également nommées torpilles à hampe (spar torpedo en anglais) il s'agit d'une charge explosive (une douzaine de kilos de fulmicoton , avec un déclencheur électrique installée au bout d'un espar (ou tangon) monté à l'avant d'une chaloupe à vapeur , parfois équipée d'un léger blindage contre les feux de mousqueterie, ou encore d'un proto sous-marin comme le de la Guerre de Sécession.
Typiquement le mode d'attaque avec cette arme impose d'aller au contact du navire ennemi (qui peut mitrailler l'assaillant à bout portant ou presque) et d'apiquer l'espar au dernier moment pour amener la charge explosive au contact du navire attaqué, sous la ligne de flottaison : ce sera le type d'attaque décisif mené lors de la bataille navale de Fou Tchéou par les chaloupes porte-torpilles du Lieutenant de Vaisseau Douzans appartenant à l'escadre d'extrême orient de l'amiral Courbet. Ce genre d'attaque imposait une importante prise de risque et ne pouvait être pratiquée que sur des bâtiments quasi immobiles, ancrés dans une rade ou amarrés à quai.
Durant la guerre russo-turque de 1877-1878, le monitor turc Hivzi-Rahman fut coulé le à neuf kilomètres en amont de la ville de Bräila, sur le Danube, par les chaloupes Czarewitch et Xenia, munies d'une torpille fixée à leur proue..
En 1885, à Shei-Poo, deux torpilleurs français coulent deux bâtiments chinois à l'aide de leurs torpilles portées.
Torpilles automobiles upright=1.3|thumb|Torpille Whitehead thumb|Chargement d'une torpille à bord de l', l'un des premiers sous-marins américains mis en service en 1903. thumb|Lâcher d'une torpille par un Sopwith Cuckoo entre 1916 et 1923
Vers 1280, quelque temps après que les mongols ont apporté poudre à canon dans la région (Bataille de Bagdad (1258)), le savant d'origine Syrienne Ahdab al-Rammāḥ, qui fut le premier chimiste arabe à fabriquer des substances explosives, décrit dans son ouvrage Kitâb al-Furūsīyah wa-al-manāṣib al-ḥarbīyahTitre que l'on peut traduire par : « De la cavalerie militaire et d'ingénieux dispositifs de guerre »., une torpille auto-propulsée à poudre, ressemblant à une sorte d'œuf ou de poire, prolongée à l'arrière par deux baguettes stabilisatrices. L'engin, bourré de poudre, se serait déplacé à la surface de l'eau sur une distance pouvant atteindre un kilomètre en explosant en touchant sa cible. Son éventuelle efficacité destructrice contre la marine adverse demeure inconnue, l'engin, s'il fut construit, n'a laissé aucune trace militaire ni aucune postérité. Il semble que cet engin soit la première arme auto-propulsée imaginée pour le combat naval .
Au milieu du , un officier d'artillerie navale autrichien anonyme conçoit le projet d'un petit canot rempli d'explosif, propulsé par un moteur à vapeur ou à air comprimé et dirigé à distance par des filins afin d'aller frapper les navires ennemis.
L’idée est reprise et développée par le capitaine de frégate autrichien Giovanni Biagio Luppis qui est considéré comme l’inventeur de cette arme. En 1860, il fait une démonstration à l’empereur François-Joseph du « salvacoste », un prototype de surface de six mètres propulsé par un ressort et dirigé depuis la terre par des câbles.
En 1864, par l'entremise du maire de Fiume (aujourd’hui Rijeka en Croatie), il rencontre l'ingénieur anglais Robert Whitehead, directeur de la Stabilimento Tecnico Fiumano avec lequel il passe un accord pour le développement du « salvacoste ». Whitehead prépare un nouveau prototype, mais conclut assez rapidement que l'idée n'est pas viable. De son point de vue il ne faut plus se concentrer sur une action en surface mais chercher une solution plus efficace pour attaquer les navires sous la ligne de flottaison. Son nouveau modèle, doté d'un guidage automatique en profondeur et direction, va naviguer sous l'eau, propulsé par un moteur à air comprimé.
Le , la première torpille automobile est officiellement présentée aux autorités austro-hongroises pour une évaluation. Le modèle a un diamètre de (), une longueur de et une masse de dont d'explosif. La commission navale impressionnée valide les tests et dès le le gouvernement autrichien passe une première commande. La Royal Navy, qui a entendu parler des démonstrations de ses torpilles, l'invite en 1869 à une campagne d'essais en Angleterre. Il présente les modèles () et () de diamètre. Il obtient un gros contrat et la fabrication sous licence en Angleterre à partir de 1872. Celle torpille a déjà pratiquement tous les caractères des modernes : moteur à air comprimé, stabilité en direction (grâce notamment à deux hélices contrarotatives) et en profondeur, possibilité de guidage par fil.
En 1877, Louis Brennan invente un ingénieux et contrintuitif dispositif de propulsion d'une torpille pour la défense côtière : son hélice est mise en rotation par un câble qu'une machine à vapeur tire vers la terreAinsi, la torpille avance alors qu'on la tire en arrière vers la terre, ce qui est surprenant mais réel.. La torpille Brennan est guidée par un autre câble, et sa portée atteint trois kilomètres. Elle est effectivement adoptée par la Royal Navy qui en équipe des fortins comme le .
Ces engins sont lents, ils ont une faible portée, et ils resteront longtemps peu fiables. Ils révolutionnent cependant les théories du combat naval, devenant l'arme idéale pour les sous-marins (et plus tard, pour les avions et notamment ceux à bord des porte-avions), donnant naissance aux torpilleurs et autres vedettes lance-torpille, contre lesquels on inventera les contre-torpilleurs, le tout nourrissant toute une réflexion théorique telle que celle, en France, de la Jeune École.
En 1891, l’amiral américain Howell perfectionna la torpille Whitehead en remplaçant la propulsion à air comprimé par l’énergie accumulée dans un volant d’inertie lancé à par minute avant l’envoi de la torpille. Outre une discrétion considérablement accrue en matière visuelle et sonore, l’effet gyroscopique du volant garantissait à l’engin une trajectoire rigoureusement rectiligne. Au cours d’essais comparatifs menée par l’US Navy, la torpille Howell construite par la société Hotchkiss obtint 95 % de tirs au but contre 37 % pour le modèle Withehead. Cependant le système à volant d'inertie n'est pas continué. Trois systèmes de propulsion s'imposent au début du : le moteur électrique, le moteur diesel, et surtout un moteur pneumatique perfectionné, d'abord par l'ajout d'une chambre de combustion intercalée entre le réservoir d'air comprimé et le moteur, permettant de réchauffer l'air comprimé et d'augmenter sa puissance, puis en ajoutant une injection d'eau dans cette chambre, ce qui stabilise et limite la température, et produit une vapeur qui contribue également à la puissance. En 1933, ultime raffinement de ce système, les ingénieurs japonais réussiront à remplacer l'air comprimé par de l'oxygène pur pour leur torpille Type 93, qui dès lors ne laisse aucun sillage de bulles. À la même époque les britanniques utilise de l'air enrichi en oxygène à 57% pour leur , tandis que les allemands testent le peroxyde d'hydrogène (système Walter) pour finalement adopter un moteur électrique pour leur torpille G7e.
Pendant toute la période, ces engins manquent de précision et de fiabilité, notamment pour la mise à feu. Durant la guerre russo-japonaise, les Japonais lancèrent contre le cuirassé russe Sébastopol mouillé en rade de Port-Arthur au cours des cinq nuits du 12 au ; une seule explosa à l'arrière du bâtiment.. La généralisation de l'emploi de gyroscopes pour maintenir une trajectoire rectiligne améliora grandement la précision par la suite.
Les torpilles ont été très utilisées lors des deux conflits mondiaux, comme lors des , et le sont toujours actuellement (2024). La fiabilité restant relativement faible durant la Seconde Guerre mondiale, par exemple, sont lancées par les sous-marins de l'US Navy lors de recensés et coule soit 10,59 torpilles par cible couléehttps://maritime.org/doc/subsinpacific.php#pg10.