thumb|250px|Limites et frontières de l'empire romain lors de sa plus grande extension.
Au cours des cinq siècles que dura approximativement l'Empire romain de jusqu'en 476 (la chute de Rome), les empereurs romains appliquèrent plusieurs systèmes défensifs pour empêcher l'invasion de leur Empire.
La supériorité de l'Empire romain sur ses voisins, n'est pas due entièrement à la supériorité tactique de ses généraux ou à de meilleurs armements (ce qu'il ne faut cependant pas négliger). Cette supériorité de l'Empire romain, pourtant si vaste, est due à un ensemble d'idées et de traditions qui permettaient une organisation militaire efficace et une puissance armée importante. De plus, les empereurs romains bénéficiaient d'un apport d'argent important, allié à une diplomatie efficace, et en dernier recours l'utilisation de la force armée de l'Empire : les légions romaines..
Le système julio-claudien (d'Auguste à Néron) : entre États-clients et armées mobiles thumb|Les conquêtes du principat d'Auguste, parmi lesquelles la Rhétie et la Vindélicie.
Sous Auguste, l'armée romaine chercha à consolider ou à arrondir les frontières de l'Empire romain, dont les conquêtes sous les deux derniers siècles de la République romaine avaient été très importantes, mais aussi, très dispersées.
L'Hispanie fut entièrement occupée dès et trois provinces furent organisées (Bétique, Lusitanie et Tarraconaise). La dernière révolte ne fut d'ailleurs étouffée qu'en L'intérieur de la Gaule (conquis par Jules César) fut divisé en trois provinces : Aquitaine, Lyonnaise et Belgique. La conquête de la Germanie fut annulée à la suite du désastre de l'armée de Varus en 9, à la bataille de Teutobourg. La région des Alpes allant jusqu'au Danube fut soumise en L'annexion du royaume client de Galatie en
Aperçu du système Le trait le plus important du système julio-claudien est l'économie des forces. En effet, à la mort d'Auguste en 14, l'Empire romain comprenait les pays riverains tout le bassin méditerranéen, la péninsule Ibérique, l'Europe continentale jusqu'au Danube, l'Anatolie et le royaume du Bosphore sur la rive nord de la mer Noire (dans une certaine mesure).. Pour cet énorme empire, on peut estimer le nombre à peu près exact de légionnaires à partir du nombre de légionnaires de chaque légion. En fait, chaque légion était composée d'environ hommes, comprenant ou fantassins, un contingent de 120 cavaliers, ainsi que divers services d'état-major. Donc d'après ces chiffres, et d'après le nombre de légion que nous connaissons à différentes dates, on peut estimer le nombre de soldats romains à environ hommes jusqu'en 9, hommes en 37 et hommes en 70..
En plus des légions d'infanterie lourde, qui depuis la réforme de Marius étaient composés uniquement de citoyens romains volontaires pour un service sur une longue période, on note la présence d'un nombre important d’auxilia, c'est-à-dire des auxiliaires. Les auxiliaires étaient des soldats qui n'étaient pas citoyens romains, et ces auxiliaires étaient les forces complémentaires des légions. Elles étaient organisés en « ailes » de cavalerie (en latin alae), ou en cohortes d'infanterie légère, ou bien encore en unités mixtes cavalerie/infanterie (en latin cohortes equitatae).. Aujourd'hui, aucun document ne nous apporte de précision satisfaisante du nombre d’auxilia dans l'Empire romain. Seul un texte de Tacitedans les Annales, livre VI, paragraphe 5., nous permet de savoir qu'en 23 le nombre d’auxilia était équivalent à celui du nombre des légionnaires romains. On peut donc généraliser cette information que pendant toute la période julio-claudienne, le nombre d’auxilia a été très proche de celui des légionnaires romains.
Les États-clients En 14, quand Tibère accéda au Principat à la mort d'Auguste, une partie importante du territoire de l'empire était constitué d'États-clients, lesquels étaient définitivement de l'Empire, même si, peut-être, ils n'étaient pas pleinement dans l'Empire.. En Occident, la sauvage Maurétanie était gouvernée par , une créature de Rome mise sur le trône en En Orient, la Judée était devenue une province, mais les territoires de l'ancien royaume d'Hérode, les tétrarchies de Philippe et d'Antipas, restaient autonomes. En Syrie, le petit royaume d'Émèse et la tétrarchie d'Abilène étaient, par comparaison, des entités bien définies dans une zone qui comprenait une masse confuse de petites cités et de tribus clientes.
Ces États-clients organisés, faisant partie d'un empire encore partiellement hégémonique, n'épuisaient pas complètement toutes les possibilités du système de la clientèle. La diplomatie romaine, particulièrement sous le Principat de Tibère, organisa également une « frontière invisible » de relations de clientèle avec les peuples d'au-delà du Rhin et du Danube. Ces clients dont le niveau de civilisation était faible, n'étaient pas aussi coopératifs que ceux d'Anatolie qui bénéficiaient d'une civilisation matérielle plus poussée et de l'influence de l'hellénisme. En fait, les relations diplomatiques étaient moins stables, en partie parce que la puissance de ceux qui étaient en rapport avec Rome était elle-même moins stable ; de plus, ces clients, qui étaient des peuples en mouvement sinon nomades, avaient un ultime recours que n'avaient jamais eu les États-clients sédentaires de l'Orient : la migration hors de portée de la puissance romaine..
Le caractère conventionnel des royaumes clients comme « États tampons » ne montre pas suffisamment leur rôle complexe dans le système impérial de sécurité. L'Arménie seule était un vrai État tampon, en tant qu'espace géographie neutre entre deux puissances, Rome et les Parthes ; cet arrangement leur servait à éviter un conflit aussi longtemps qu'elles le désiraient..
En partie à cause de la nature même des menaces auxquelles Rome était confrontée, l'apport des États-clients au système de sécurité en général dépassait de beaucoup leur effort militaire réel, car leur contribution n'était pas simplement un appoint, mais un complément à la puissance militaire romaine. Des États-clients efficaces pouvaient pourvoir à leur propre sécurité interne ainsi qu'à la défense de leurs propres frontières contre des attaques mineures, libérant ainsi l'Empire de cette responsabilité.
Aucune légion ne fut envoyée en Judée tant que le régime d'Hérode persista. Au contraire, après Hérode, cette province turbulente exigea la présence d'au moins une légion (X Fretensis) et quelquefois plus d'une : trois de 67 à 70, date à laquelle la révolte juive fut définitivement matée (V Macédonia, X Fretensis, XV Apollinaris) ; la X Fretensis resta seule ensuite. Deux légions furent envoyées dès le début de la révolte de Bar Kokhba en 132, et par la suite les deux mêmes (VI Ferrata, X Fretensis).
Organisation de la clientèle L'importance des États et tribus clients dans le système de la sécurité impériale allait de soi pour la politique romaine. Dans l'aperçu que donne Tacite de la distribution des forces impériales, l'auteur place les royaumes clients de Maurétanie et de Thrace, et, dans le Caucase, les rois d'Ibérie, d'Albanie et autres dans l'énumération des légions, considérant naturellement les clients comme équivalent à des forces militaires romaines. Dans un passage de ses Annales, Tacite distingue nettement la hiérarchie de statut des clients : il décrit la Maurétanie comme « un don du peuple romain » à , tandis qu'il considère les clients du Caucase plus ou moins comme des protégés, « pour qui notre grandeur était une protection contre n'importe quelle puissance étrangère ». La Thrace, qui n'était pas une création romaine puisque gouvernée par des clients indigènes assujettis est simplement qualifiée de « tenue » par les Romains..
Le rôle des clients n'était pas simplement de s'ajouter à la puissance romaine mais de la compléter ; c'est ce que les observateurs contemporains comme Tacite n'ont qu'imparfaitement compris. Cette complémentarité était un point capital dans le maintien de l'économie des forces militaires de Rome.
Les États-clients et les tribus clientes, essentiellement dynamiques et instables, exigeaient l'action permanente d'une diplomatie particulière : l'autorité de Rome et son contrôle devaient s'exercer sans relâche. En Orient, les souverains qui agissaient en tant que clients étaient suffisamment conscients de leur propre faiblesse (et aussi de la certitude d'une récompense de la part de Rome) pour rester strictement loyaux. Malgré cela, des rivalités internes dans les dynasties et des conflits de famille dans leurs rapports entre elles pouvaient menacer la stabilité du système. Ainsi les difficultés d'Hérode avec ses enfants (ou sa folie sénile) dérangèrent l'équilibre interne de cet État-client important pour RomeFlavius Josèphe, La Guerre des Juifs: livre I, paragraphe 23-26. Ces événements eurent des répercussions désastreuses jusqu'en Cappadoce, puisque Glaphyra, fille d'Archélaos, souveraine de ce pays était l'épouse d'Alexandre, assassiné par son père Hérode..
Les clients loyaux et efficaces recevaient personnellement des récompenses honorifiques comme la citoyenneté romaine, récompenses devenues exceptionnelles du temps d'Auguste qui avait une politique très restrictive à cet égard ; cependant, ni honneur ni titre ne pouvaient conférer une authentique égalité dans un monde où personne ne pouvait égaler la puissance romaine. On octroyait aussi des récompenses plus concrètes, essentiellement des territoires. Ce modèle des clients qu'était , roi du Pont, reçut d'Antoine la petite Arménie et, quand Auguste la détacha du Pont, reçut en compensation l'important royaume du Bosphore (d'ailleurs jugé ingouvernable par la suite)Tacite, Annales, livre II, paragraphe 42. De même, Hérode, un client vraisemblablement très efficace, reçut en ou , du temps qu'il était encore dans les bonnes grâces d'Auguste, une portion du plateau de l'Iturée (aujourd'hui le Golan-Hauran), retirée à un autre clientFlavius Josèphe, La Guerre des Juifs, livre I, paragraphe 20., Zénodorus, qui n'avait pas pu protéger ses sujets d'un raid de nomades..
Les relations avec les tribus clientes et les royaumes barbares d'Europe continentale était d'un autre ordre. En premier lieu, ces peuples étaient toujours en instance de migration, pour ne pas dire purement nomades. Ils pouvaient s'échapper loin dans l'intérieur, comme Marbode le fit quand il conduisit des Marcomans en Bohême pour échapper à la pression militaire romaine sur le Rhin supérieur. Ce choix avait ses inconvénients : l'abandon de bonnes terres dans la perspective aléatoire d'en trouver d'autres probablement de moins bon apport et aussi peut être la perte de contacts commerciaux intéressants avec les marchands romains. Les populations qui se déplaçaient pour échapper à la puissance de Rome pouvaient toujours espérer rester à l'intérieur de sa sphère commerciale dont la portée était beaucoup plus grande ; en revanche, elles ne pouvaient plus jouer le rôle d'intermédiaire..