La storia della danza si occupa dello sviluppo - nei secoli e nelle varie parti del mondo - di questa particolare forma di espressione artistica che si serve del movimento del corpo sulla base di un ritmo interno, che può essere (o meno) suggerito o ispirato da fonti musicali.La disciplina storiografica riguardante la danza tuttavia è di origini relativamente recenti. Infatti solo nel XX secolo sono iniziati gli studi più specificamente dedicati a questa arte, grazie alla diversa considerazione che essa è andata acquistando rispetto al passato: non più "sorella minore" della musica, ma espressione umana autonoma e con una propria dignità di arte. Di conseguenza sono comparse le prime pubblicazioni a carattere storiografico, sia per quanto riguarda il campo di ricerca in ambito antropologico, sia per quello intorno agli usi e costumi sociali nei secoli e nelle varie parti del mondo, sia per quello che concerne la danza come arte dello spettacolo.
La danza è la prima espressione artistica del genere umano perché ha come mezzo di espressione il corpo. Tutte le altre arti infatti prevedono l'uso di oggetti che fungono da strumenti, ad eccezione del canto che, come la danza, si avvale di uno strumento corporeo.La danza è parte integrante dei rituali, è forma di preghiera, è momento di aggregazione della collettività nelle feste popolari e occasione di aggregazione tra le persone in generale. Nel corso dei secoli è sempre stata lo specchio della società, del pensiero e dei comportamenti umani. Inoltre la danza è l'unica arte che si avvale insieme del tempo e dello spazio. Perciò la storia della danza è una disciplina vastissima e riguarda le espressioni etniche e popolari (etnocoreologia), i balli di società (storia della danza sociale) e infine la danza come arte dello spettacolo, che fino al XX secolo riguardava esclusivamente il teatro e più recentemente anche il cinema e la televisione.
In Europa Civiltà etrusca
Presso la civiltà etrusca la danza è documentata quasi solo per via figurata, soprattutto attraverso la pittura funeraria di Tarquinia e i rilievi di Chiusi, poiché non si è conservata alcuna fonte etrusca sui passi o sui ritmi. Strettamente legata a musica, sport e rito, comprende danze corali in cerchio già nel villanoviano, danze armate di ambiente aristocratico, danze di lamentazione funebre e danze estatiche di banchetto. La tradizione romana attribuisce all'Etruria l'origine degli spettacoli scenici, introdotti a Roma nel 364 a.C. con danzatori (ludiones) chiamati dall'Etruria.
Antica Grecia La danza accompagna la storia della civiltà umana a partire dall'epoca preistorica fino al consolidamento delle prime civiltà stanziali acquistando un ruolo rilevante soprattutto in Antica Grecia. Qui si svilupparono numerose tipologie di danze classificate dagli storici in tre categorie: Danze guerriere, il Prosodion, l'Enoplion, le Gimnopedie (tipiche della città di Sparta), la Pirrica. Danze religiose, il Ghéranos, la Cariatìdes, la danza delle Hiérodules. Danze profane, l'Emmeléia, la Bibasis, l'Apokinos. Si può dire che fin dalle origini del teatro la danza ne è stata parte integrante costituendo uno dei suoi principali livelli espressivi e l'elemento principale dei rituali religiosi. Nella Grecia antica le rappresentazioni teatrali erano momenti importanti di aggregazione della collettività che venivano organizzati dalle autorità politiche in occasione delle feste dedicate alle varie divinità. Nella tragedia l'azione era portata avanti dagli attori e dal coro, che si esprimeva cantando e danzando; la parola κόρος, infatti, deriva dal verbo κορέυο, danzare, e dallo stesso verbo derivano alcuni termini ancora oggi utilizzati - come [coreografia], [coreografo], [coreutica]. Così è per la parola "orchestra", che nell'italiano moderno designa un insieme di strumenti musicali, mentre nell'antica Grecia indicava il luogo del teatro dove agiva il coro e derivava da ορκέομαι, un altro verbo che significava "danzare", perché l'azione del coro era formata dal canto e dalla danza. La tragedia e la commedia si esprimevano a mezzo della μουσικῄ, termine che indicava l'insieme inscindibile di poesia, musica e danza, tre arti considerate di pari importanza che interagivano continuamente. La danza tipica della tragedia era l'Emmeléia, dal carattere solenne e austero, quella della commedia era la Cordax, caratterizzata dalla lascività e dalla vivacità. Nel dramma satiresco invece si usava danzare la Sikinnis.
Medioevo
Durante il Medioevo la danza, che in un primo periodo era praticata anche all'interno degli edifici religiosi come parte dei rituali e accompagnamento dei canti, subì la condanna delle autorità ecclesiastiche che vedevano nella sua pratica il pericolo della lascività dei costumi, data l'ostentazione del corpo in movimento e il tipo di comunicazione prettamente visiva che si andava contrapponendo a quella orale-uditiva dei predicatori. Tuttavia anche durante questo lungo periodo si hanno numerose forme di intrattenimento spettacolare con danze e/o mascherate danzate. Il professionista dello spettacolo medievale è il giullare, che spesso intratteneva il pubblico con balli solistici oppure, in occasione delle feste, guidava le danze collettive dei villaggi o delle città.Tra le danze popolari quella che viene menzionata più spesso è sicuramente la carola, danza a catena chiusa (le persone si tenevano per mano e danzavano in cerchio), eseguita soprattutto nelle feste di primavera intorno a un albero o a un personaggio che incitava i ballerini battendo mani e piedi a ritmo. La carola è citata più volte da Boccaccio nel Decamerone e anche da Dante nella Divina Commedia. La farandola è invece una danza a catena aperta, nella quale le persone si tenevano ugualmente per mano ma aprivano il cerchio iniziale per dar luogo a nuove evoluzioni e disegni. Altre danze sono la tresca, la ridda e il ballonchio.Dopo l'anno Mille in tutta Europa si diffuse la danza macabra, che sembra fosse praticata nei pressi dei cimiteri, dato che il termine "macabro" deriverebbe dall'arabo makàbr, che vuol dire cimitero. Non si hanno notizie certe sulla pratica effettiva di questa forma di danza, ma solo numerose testimonianze iconografiche e letterarie.
Rinascimento
Durante il Rinascimento nelle corti italiane si sviluppò una forma ricercata di ballo che prevedeva norme da seguire e un certo studio di passi e movimenti. La danza infatti era ritenuta una vera e propria forma di educazione. La danza dei nobili era di diretta derivazione da quella del popolo, ma veniva trasformata secondo le regole del perfetto cortigiano: la compostezza, l'atteggiamento nobile, le convenzioni sociali della cavalleria e della galanteria. Nel Quattrocento la figura del maestro di ballo era molto richiesta per istruire i signori e i cortigiani; tra questi, Domenico da Piacenza (detto "Domenichino") e il suo discepolo Guglielmo Ebreo da Pesaro saranno i primi autori di veri e propri trattati di quella che già veniva chiamata l'"Arte del Ballo". Domenichino scrisse il manuale De arte saltandi et choreas ducendi (1450 circa) e Guglielmo, autore del De pratica seu arte tripudii vulgare opusculum (1463) acquistò una rinomanza tale da essere chiamato alla corte di Urbino da Federico da Montefeltro. A loro contemporaneo è Antonio Cornazzano, che scrisse il Libro dell'arte del danzare (1455). Nel secolo successivo saranno Fabrizio Caroso da Sermoneta con Il Ballarino (1581) e Cesare Negri con Le Gratie d'amore (1602) i principali autori di trattati sull'"arte di ben condurre le danze". Anche in Francia non mancava chi si incaricò di raccogliere e descrivere le principali danze in voga ai suoi tempi: è Jean Taburot, canonico di Langres, autore del trattato Orchésographie, da lui pubblicato nel 1589 firmandosi con lo pseudonimo di Thoinot Arbeau, che altro non è che l'anagramma del suo nome.
Nel 1581 presso la corte francese del re Enrico III fu allestito quello che molti studiosi considerano il primo balletto della storia, il Ballet Comique de la Reine, composto di brani recitati, danzati e cantati e realizzato dall'italiano Baldassarre Baltazarini da Belgioioso. La parola “comique” stava ad indicare che la rappresentazione, per il suo argomento, apparteneva al genere della Commedia.
Il Seicento
Ma è solo nella seconda metà del XVII secolo che la danza è salita sui palcoscenici teatrali, in seguito alla nascita dei teatri pubblici. Sempre in Francia, essa ha ricevuto una forte spinta da Luigi XIV, che amava molto danzare ed esibirsi in prima persona negli spettacoli di corte, tanto da essere chiamato "Re Sole" dopo la sua esibizione come "Sole nascente" nel Ballet Royal du Jour et de la Nuit del 1653, su musica in parte scritta da Giovanni Battista Lulli. Egli nel 1661 ha istituito l'Académie Royale de Danse, preposta alla definizione delle regole inerenti a quest'arte, che nel 1672 è stata fusa con l'Académie Royale de Musique. Le convenzioni sociali e le regole formali erano essenziali alla corte del Re Sole, questo spiega il gran lavoro di codificazione delle Accademie. Con la costituzione dell'Académie Royale de Danse prese avvio la danza accademica, così denominata perché la sua caratteristica è quella di dipendere dalle norme codificate in quella Accademia. Per questo motivo la terminologia del balletto classico è universalmente in lingua francese. Per quanto riguarda gli spettacoli teatrali le forme in voga erano la tragédie-ballet e la comédie-ballet, cui a fine secolo si è aggiunta lopéra-ballet, tutte forme dove poesia, danza e musica erano parte integrante dello spettacolo.
Il Settecento
Per il secolo XVIII si deve distinguere tra danza di corte e danza di teatro. Quest'ultima infatti si era trasformata nello stile per obbedire alle esigenze del tipo di visione imposta dalla struttura dello spazio scenico: a differenza degli spettacoli organizzati negli ambienti di corte, dove il pubblico si posizionava intorno allo spazio delle danze, ora il palcoscenico era posto di fronte agli spettatori e tutto ciò che vi stava sopra doveva seguire delle linee prospettiche, altrimenti la visione non sarebbe stata buona. Le scenografie usavano linee diagonali e così doveva essere per gli atteggiamenti dei ballerini, che vennero spinti ad assumere le posizioni dette in épaulement (con una rotazione del busto in linea diagonale). Le danze si volsero sempre di più a una cura eccessiva della forma, a scapito dell'espressione. La cura principale era indirizzata all'eleganza delle linee e a creare passi sempre più complessi per stupire il pubblico. Nacque così una forma di "divismo" da palcoscenico analoga a quella dei cantanti lirici coevi e la danza scadde nella pura esibizione del virtuosismo tecnico, divenendo un'arte quasi circense, molto artificiosa.