Uma Sessão Solene de Boas-Vindas pode ser realizada quando a visita de chefes de Estado estrangeiros ou líderes de organizações internacionais de que Portugal faça parte. Normalmente, realiza-se enquadrado numa visita de Estado a Portugal, à exceção da sessão solene ao Presidente da Ucrânia, Volodymyr Zelensky, a 21 de abril de 2022, que fez através de videoconferência, devido à situação de conflito provocada pela invasão da Ucrânia pela Rússia em 2022. Essas sessões contam com a intervenção do chefe de Estado estrangeiro ou líder de organizações internacionais de que Portugal faça parte e do Presidente da Assembleia da República Portuguesa.
Convidados miniaturadaimagem|Sessão Solene de Boas-Vindas ao Presidente da República Federativa do Brasil, Luiz Inácio Lula da Silva, por ocasião da Visita de Estado a Portugal. DataLegislaturaIntervenienteCargoNotas12 de dezembro de 1981II François MitterrandPresidente da França1 de abril de 1982 Sergej KraigherPresidente da Presidência da Jugoslávia11 de novembro de 1983 Felipe GonzálezPresidente do Governo da Espanha29 de janeiro de 1985III Tancredo NevesPresidente do BrasilPresidente-Eleito.9 de maio de 1985 Ronald ReaganPresidente dos Estados Unidos6 de maio de 1986IV José SarneyPresidente do Brasil7 de abril de 1987 François MitterrandPresidente da França27 de março de 1990V Richard von WeizsäckerPresidente da República Federal da Alemanha2 de abril de 1990 Ramaswamy VenkataramanPresidente da Índia23 de outubro de 1990 Fernando Collor de MelloPresidente do Brasil13 de dezembro de 1990 Václav HavelPresidente da Checoslováquia12 de novembro de 1991VI António Mascarenhas MonteiroPresidente de Cabo Verde9 de abril de 1992 Hosni MubarakPresidente do Egito12 de maio de 1993 Lech WałęsaPresidente da Polónia11 de outubro de 1993 Thomas KlestilPresidente da Áustria15 de dezembro de 1994 Süleyman DemirelPresidente da Turquia20 de julho de 1995 Fernando Henrique CardosoPresidente do Brasil4 de fevereiro de 1999VII Jacques ChiracPresidente da França21 de abril de 1999 Joaquim ChissanoPresidente de Moçambique2 de outubro de 1999 Xanana GusmãoPresidente do Conselho Nacional da Resistência Timorense8 de março de 2000VIII Fernando Henrique CardosoPresidente do Brasil12 de setembro de 2000 Juan Carlos da EspanhaRei de Espanha5 de dezembro de 2001 Carlo Azeglio CiampiPresidente da Itália10 de julho de 2003IX Luiz Inácio Lula da SilvaPresidente do Brasil15 de outubro de 2004 Joaquim ChissanoPresidente de Moçambique29 de abril de 2010XI Armando GuebuzaPresidente de Moçambique30 de novembro de 2016XIII Filipe VI de EspanhaRei de Espanha22 de novembro de 2018 João LourençoPresidente de Angola21 de abril de 2022XV Volodymyr ZelenskyPresidente da UcrâniaFeito através de videoconferência.25 de abril de 2023 Luiz Inácio Lula da SilvaPresidente do Brasil
Polémicas Apesar de se tratarem de chefes de Estado de países estrangeiros, várias sessões solenes de boas-vindas foram revestidas de polémica. O primeiro exemplo deu-se em 1985, quando os deputados do Partido Comunista Português e do MDP/CDE abandonaram o hemiciclo quando o Presidente dos Estados Unidos Ronald Reagan se preparava para falar, o que lhe valeu proferir a frase "As bancadas à esquerda parecem desconfortáveis".
Nas sessões solenes em que intervieram os Reis de Espanha (Juan Carlos em 2000 e Filipe VI em 2016) e o Presidente de Angola João Lourenço (em 2018), a bancada parlamentar do Bloco de Esquerda não aplaudiu as intervenções dos dois últimos, enquanto que no primeiro não esteve presente na sessão.
Mais recentemente, devido à posição do Partido Comunista Português em relação à invasão da Ucrânia pela Rússia em 2022, o partido recusou-se a comparecer à sessão solene em que o Presidente da Ucrânia Volodymyr Zelensky discursou por videoconferência.
Por ocasião do discurso de Lula da Silva, em 2023, o grupo parlamentar do Chega interrompeu várias vezes o discurso ao bater nas bancadas e a segurarem cartazes a denunciar os casos de corrupção e a posição do Presidente brasileiro sobre a Ucrânia, tendo recebido uma acessa repreensão por parte do Presidente da Assembleia da República, Augusto Santos Silva.
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