Wtedy też usłyszał go w klubie The Five Spot saksofonista James Moody i przyjął do zespołu. Również w 1961 przez krótki czas współpracował jako sideman z grupami saksofonisty Lou Donaldsona, perkusisty Roya Haynesa i trębacza Lee Morgana. W 1962 przystąpił do big-bandu Dizzy’ego Gillespiego, w którym zapoznał się i polubił rytmy latynoskie i karaibskie. W orkiestrze słynnego trębacza pozostał do 1966, biorąc udział w jej licznych, międzynarodowych tournées. W następnych latach pracował m.in. w studiach nagraniowych z trębaczami Jimmym Owensem i Freddiem Hubbardem, saksofonistą Stanleyem Turrentinem, wibrafonistą Miltem Jacksonem i perkusistą Buddym Richem.
W 1971 ponownie znalazł się w grupie Yusefa Lateefa, który – wg słów pianisty – miał kluczowy wpływ na jego sztukę improwizacji. Lateef zachęcił go także do studiów w college’u. Udało mu się pogodzić wyjazdy na koncerty ze studiami i w Empire State College uzyskał tytuł licencjata w dziedzinie muzyki. W 1973 nagrał jako lider swój pierwszy album – Sunset to Dawn. W tym samym roku otrzymał stanowisko profesora muzyki na Uniwersytecie Rutgersa, na którym nauczał z przerwami do 2000.