Na pogrzebie Hansa von Bülowa usłyszał odę Die Auferstehung () autorstwa Friedricha Gottlieba Klopstocka (zob. ), którą wykorzystał przy komponowaniu piątej części symfonii (od niej pochodzi nazwa symfonii). Planował wykorzystanie chóru w piątej części, ale hamowała go myśl, że zostanie mu to poczytane za zewnętrzne naśladownictwo Beethovena (zob. IX symfonia Beethovena). Komponowanie zakończył w czerwcu 1894 roku.
Pierwsze trzy części wykonano w Berlinie pod batutą Mahlera 4 marca 1895 roku, a cała symfonia została po raz pierwszy wykonana 13 grudnia 1895 roku w Berlinie – Mahler dyrygował wówczas orkiestrą Berliner Philharmoniker w .
Kompozytor sporządził dokładne wyjaśnienie znaczenia swojej symfonii do programu koncertu w Dreźnie w 1901 roku, jednak z czasem je wycofał, przekonany, że eschatologiczny przekaz symfonii jest wystarczająco sugestywny. Utwór zresztą jest niemal pozbawiony powiązań literacko-muzycznych, a ilustracyjne efekty pojawiają się wyłącznie w części finałowej.