W 1442 Długosiodło lokowano na prawie niemieckim. Dokument lokacyjny wydał w Płocku bp Paweł Giżycki. Wójtostwo nadał Janowi Walkowiczowi z Wąsewa, zwanemu Kuklą, uposażając go trzema łanami i młynem oraz 1/3 dochodów z karczmy, stawem rybnym i 1/3 ryb ze stawów Drgubicza i Żak, zobowiązując go do służby z bronią w ręku na rzecz zamku w Pułtusku. Osadnikom nadano 20 lat wolnizny, po czym corocznie na wspomnienie św. Marcina (11 listopada) mieli oddawać z każdego łana 24 grosze, jedną gęś, dwie kury oraz oddawać posługi zwyczajowe, zaś parafii dziesięciny. Henryk Samsonowicz stwierdził, że wójt Jan mógł być przedstawicielem środowiska z pogranicza rodowej szlachty zagrodowej i mieszczan czy chłopów. Jan Kukla w 1470 przekazał dobra wójtowskie swoim synom. W 1472 wójtem był Dobiesław, zaś w 1500 Simborius.
Nowożytność Długosiodło w II połowie XVI wieku leżało w powiecie kamienieckim ziemi nurskiej województwa mazowieckiegoCorona Regni Poloniae. Mapa w skali 1:250 000, Instytut Historii im.