Zawarty 28 marca 1956 roku kontrakt, opiewał na przeprowadzenie badań naukowych, konstrukcję oraz produkcję początkową nowego systemu, pod technicznym nadzorem władz Stanów Zjednoczonych.
Pierwszy start pocisku miał miejsce 25 lutego 1960 roku, zaś pierwsza bateria US Army otrzymała nowe pociski w czerwcu 1962 roku.
24 maja 1965 roku sekretarz obrony USA zaakceptował program rozwoju pocisku Pershing IA, przekształcona już w tym czasie Martin Company of Orlando w Martin Marietta otrzymała kontrakt produkcyjny dla nowego pocisku w roku 1967. We wrześniu 1969 roku zakończono przezbrajanie pierwszej amerykańskiej jednostki w Europie 4th Battalion, 41st Artillery w nowe pociski, zaś przezbrojenie wszystkich europejskich jednostek zakończono 22 stycznia 1970 roku.
Po zawarciu Traktatu INF pomiędzy Stanami Zjednoczonymi a Związkiem Radzieckim, wszystkie pociski Pershing wraz z systemami naziemnymi – w tym Pershing IA – zostały zniszczone pod kontrolą inspektorów radzieckich. Stopnie napędowe niszczono przez ich naziemne (statyczne) odpalenie i wypalenie paliwa, a następnie zmiażdżenie. Ostatni pocisk Pershing IA zniszczono pięć miesięcy przed wyznaczonym traktatem terminem, 6 lipca 1989 roku.