Według zapisów umowy Michał Anioł miał otrzymywać honorarium w wysokości 144 złotych dukatów, wypłacanych w ratach od września 1501 roku. Rzeźba o wymiarach dziewięciu bracci wysokości (ok. 7 m) miała zostać ukończona w ciągu dwóch lat. Michał Anioł miał zapewnioną swobodę w realizacji zadania. Kontrakt podpisano 16 sierpnia 1501 roku. Przed rozpoczęciem prac przez rzeźbiarza na postawiono ceglany mur zakryty dachem, gdzie ulokowano pracownię. Równolegle obok Dawida trwały prace nad figurą Herkulesa, którą signoria zleciła Baccio Bandinellemu.
Rankiem 13 września 1501 roku Michał Anioł uroczyście odłupał pierwszy kawałek z bloku marmuru. Rzeźbiarz nie rozpoczął jednak prac od zera, jego poprzednicy pozostawili mu blok, na którym wykonano fragmenty draperii, nóg, stóp i tułowia. Powstająca rzeźba była zasłonięta tkaniną, powieszoną na wysokim rusztowaniu. Prace nad dziełem były monitorowane na bieżąco. Pod koniec lutego 1502 roku rada miasta zachwycona jakością prac podniosła Michałowi Aniołowi honorarium do 400 złotych dukatów.
Pierwotnie Dawid miał stanąć w niszy ściany katedry.