W 1863 roku, podczas wojny secesyjnej na potrzeby wojsk Konfederacji skonstruowano prawdopodobnie pierwszą użytą bojowo jednostkę torpedową, która nosiła nazwę CSS „David”.
W 1877 roku rosyjski wiceadmirał Stiepan Makarow zastosował kutry z minami w trakcie wojny rosyjsko-tureckiej. Były to okręty o małej prędkości, ich uzbrojenie nie zapewniało bezpieczeństwa, gdyż wymagało podejścia w bezpośrednią bliskość atakowanej jednostki, a wybuch miny zagrażał samemu kutrowi. Dalszym krokiem stało się wyposażenie tego typu kutrów parowych w rozwijane w tym czasie torpedy samobieżne. Również one wzięły udział w wojnie rosyjsko-tureckiej, po raz pierwszy 14 stycznia 1878 roku.
W tym okresie angielski konstruktor John Thornycroft zaczął prace nad szybszymi jednostkami, rozwijającymi prędkość kilkunastu węzłów. Pierwszym był zwodowany w 1873 roku z przeznaczeniem dla Norwegii „Rap”. Podobne okręty budowano następnie dla wielu innych flot wojennych państw świata, a wzorowane na nich szybkie kutry zaczęły powstawać także w innych stoczniach.
I i II wojna światowa thumb|Poddający się niemiecki ścigacz torpedowy (Schnellboot) S-204, 13 maja 1945 roku.