Pobyt w Polsce Henryk XI miał bardzo dobre kontakty z Polską. Wynikały one z rodzinnych powiązań – jego dziad, Fryderyk II, najpierw poślubił Elżbietę Jagiellonkę, a następnie Zofię Hohenzollern (córkę Zofii Jagiellonki), zaś brat Fryderyka II, Jerzy I, pojął za żonę Annę pomorską, córkę innej Jagiellonki, Anny. Zygmunt II August miał nawet protegować na swojego następcę ojca Henryka XI, Fryderyka III. W 1569 r. legnicki Piast, korzystając z zaproszenia Jagiellona, uczestniczył w sejmie w Lublinie, na którym została zawarta unia lubelska. W drodze na sejm był chętnie przyjmowany przez magnatów polskich, wśród których zjednywał sobie przyjaciół. Na spotkaniu z Zygmuntem II Augustem w Lublinie podarował polskiemu monarsze dwa lwy oraz cenne klejnoty. Wyprawa do Polski przyniosła księciu legnickiemu niewątpliwy splendor, jednakże również wiele kosztowała – 24 000 talarów i niechęć dworu cesarskiego.
W styczniu 1575 Henryk XI uczestniczył w Poznaniu w pogrzebie biskupa poznańskiego Adama Konarskiego, z którego młodszym bratem, Janem, łączyły go przyjacielskie stosunki.