Pociski wystrzeliwane z okrętów nawodnych, RGM-84 Harpoon, mogą być odpalane z wyrzutni Mk. 112 przeznaczonej dla rakietotorped RUR-5 ASROC, bądź wyrzutni Mark 141. Poza stanami Zjednoczonymi, do wystrzeliwania tych pocisków służą również wyrzutnie Mk. 140, a na mniejszych okrętach także Mk. 13. Jednostki nawodne używają systemu kontroli ognia AN/SWG-1 połączonego z radarem obserwacji powierzchni. thumb|Wyrzutnia Mk 141 pancernika USS „Iowa” (BB-61) Wszystkie wersje pocisku maja taki sam zaprogramowany wzór lotu po odpaleniu z samolotu lub oddzieleniu się silnika startowego. Napędzany silnikiem turbowentylatorowym pocisk zmniejsza pułap swojego lotu do niewielkiej wysokości przelotowej kontrolowanej przez wysokościomierz i kontynuuje swój lot ku celowi korzystając ze swojego bezwładnościowego układu naprowadzania zasilanego energią z silnika.
W zaprogramowanym przed startem momencie, najczęściej w ostatniej terminalnej fazie lotu, uruchamia się w trybie poszukiwania dwuosiowy radar pracujący w paśmie J. Radar ten może zostać zaprogramowany przed startem w dużym, średnim bądź małym oknie przeszukiwania w zależności od odległości od celu w momencie uruchomienia.