W 1972 roku została pedagogiem Warszawskiej Akademii Muzycznej im. F. Chopina (obecnie Uniwersytet Muzyczny Fryderyka Chopina), gdzie prowadziła klasę harfy, zajęcia z zakresu kameralistyki i studiów orkiestrowych, literatury przedmiotu głównego, metodyki nauczania gry na harfie i praktyki pedagogicznej. Była także pracownikiem łódzkiej Akademii Muzycznej oraz wykładowcą licznych kursów mistrzowskich (m.in. w Łańcucie, w Meksyku oraz Glasgow), a uczennice Urszuli Mazurek są laureatkami konkursów harfowych, znanymi harfistkami i pedagogami w kraju i za granicą.
Treść licznych seminariów i wykładów dla nauczycieli i uczniów przeprowadzonych przez prof. Urszulę Mazurek publikowana była w zeszytach naukowych warszawskiej Akademii Muzycznej. Ścisła współpraca harfistki ze szkolnictwem stopnia podstawowego i średniego zaowocowała wieloma autorskimi programami nauczania, w tym opracowaniem programu nauki gry na harfie metodą beznutową dla małych dzieci. Jako pedagog szkolnictwa wyższego jbyła natomiast promotorem i recenzentem prac magisterskich i doktoranckich. W dorobku naukowym prof.