Od XV w. do połowy XVI w. istniały w Polsce tylko dwa rodzaje: chorągwie kopijnicze; chorągwie strzelcze.
W XVII–XVIII wieku thumb|Pancerny (mal. J. Brandt, 1890) Chorągiew była podstawową jednostką taktyczną w armii Rzeczypospolitej.
Chorągwie zaliczano do wojsk autoramentu narodowego w odróżnieniu od wojsk autoramentu cudzoziemskiego. Różnica pomiędzy nimi polegała przede wszystkim na organizacji, czego zaznaczeniem były różnice w ubiorze oraz uzbrojeniu.
Niekiedy chorągwiami nazywano także jednostki należące do autoramentu cudzoziemskiego, mianowicie piechoty, dragonii i rajtarii, odpowiadające liczebnością kompanii lub nieco ją przewyższające.
Skład Skład liczbowy chorągwi jazdy zależał od rodzaju wojska. Rodzaj jazdy nazywano znakiem (np. chorągiew znaku husarskiego itd.). chorągiew husarska: 100–200 koni chorągiew pancerna: 100–150 koni chorągiew lekka: 60–100 koni.
Nazwa własna chorągwi pochodziła bezpośrednio od nazwiska lub tytułu dowódcy. Tak więc jednostka, której bezpośrednim dowódcą był hetman, nazywana była chorągwią hetmańską, a której król – chorągwią królewską itp.
Organizacja Chorągiew miała nieskomplikowaną organizację.