Zasadnicze spostrzeżenie dla zcentralizowanych systemów czasu dyskretnego znane jest jako własność niewątpliwej równoważności (tzw. zasada równoważności, ang. certainty equivalence) i stanowi, że rozwiązanie dla sterowania optymalnego w takim przypadku jest takie samo, jakie uzyskano by przy nieobecności (dodatkowych) zakłóceń. Własność ta ma zastosowanie do wszystkich układów, które są liniowe i kwadratowe, a założenie o rozkładzie Gaussa pozwala na przyjęcie formuł sterowania optymalnego (opartych na zasadzie równoważności), które są liniowymi funkcjami obserwacji regulatorów. Własność ta nie odnosi się jednak do układów sterowania zdecentralizowanego, na co wskazał Witsenhausen w swoim kontrprzykładzie (tzw. kontrprzykład Witsenhausena). Jakiekolwiek odejście od przyjętych założeń (nieliniowe równie stanu, niekwadratowa funkcja celu albo niepewność (szum) w parametrach mnożących modelu) sprawia, że własność niewątpliwej równorzędności nie jest spełniona. W przypadku dyskretnym z niepewnymi wartościami parametrów macierzy przejścia i/lub macierzy odpowiedzi równań stanu, ale ciągle z liniowym równaniem stanu i z kwadratową funkcją celu, można jednak otrzymać macierzowe równanie Riccatiego, które można iterować do każdego okresu rozwiązania.