Armia angolsko-portugalska uszykowana była w dwóch rzutach, składających się z lekkiej piechoty wspartej przez łuczników. Między nimi znajdował się zwarty romb portugalskiej piechoty, kompanie muszkieterów i armaty. Uderzyła na nią kongijska straż przednia, w sile ok. 4 tys. wojowników, wspartych połową tarczowników i całością kongijskich muszkieterów. Po zaciętej walce, w której ważną rolę odegrały portugalskie działa, atak ten został odparty. Wówczas król Antonio poprowadził do ataku resztę swych sił, wraz z rezerwą tarczowników. Kongijskie wojska zepchnęły afrykańskie oddziały z Angoli i otoczyły romb portugalskiej piechoty. Kluczowym momentem bitwy stało się dwukrotne trafienie króla kulą muszkietową – zniesiony z pola bitwy, zginął, gdy Portugalczycy dokonali wypadu ze swego czworoboku. Władca Bengo, który dowodził kongijską strażą tylną, zebrał pozostałości kongijskich oddziałów i wycofał je z pola, kosztem utraty taborów.