La història de Madrid (Espanya) està marcada per l'establiment en ella de, primer, la cort reial (juny de 1561) i, amb la unió dinàstica dels regnes hispànics, de la nova capital. Això no obstant, abans d'això, l'àrea de l'actual ciutat ja havia estat poblada amb l'establiment de comunitats més o menys rellevants. L'aparició de Madrid en la història data del , segle en què l'emir Muhammad I (852-886) aixeca una fortalesa en el lloc ocupat actualment pel Palau Reial.
Prehistòria La ciutat de Madrid posseeix rics jaciments paleontològics molt anteriors a l'aparició de l'ésser humà: en el Miocè mitjà, fa uns 18 milions d'anys, on se situa el Pont de Toledo hi va habitar una fauna pròpia d'un clima càlid i sec, destacant l'abundància d'un tipus de rinoceront sense banyes que, en ser definits aquí per primera vegada, van rebre el nom d'Hispanotherium.Morales, Jorge (1994), Madrid antes del hombre, Consejería de Educación y Cultura de la Comunidad de Madrid. Dipòsit legal: M. 10-711-1994 Altres jaciments importants de les mateixes dates són els del turó de San Isidro, La Hidroeléctrica, el carrer Moratines, el baixador d'O'Donnell, l'Estació Imperial i el Passeig de les Acacias (Arganzuela). En ells hi ha presència del mateix rinoceront i altres espècies de fauna càlida subtropical, principalment remugants, entre ells els antílops més antics coneguts a Espanya i cérvols antics, però també paleomerícids i tragúlids).Embajadores hace 17 millones de años. Paleontólogos y Comunidad reconstruyen en un libro la vida prehistórica de Madrid
De fa uns 15 milions d'anys daten els fòssils exhumats en el Pont de Vallecas, en els quals dominen els èquids (Anchitherium ezquerrae i Heteroprox moralesi), indicant un canvi climàtic important: fred i humitat.
De fa 13 milions d'anys, apareixen en el carrer Alhambra una considerable quantitat de fòssils de tortugues gegants terrestres (Geochelone bolivari), així com un peculiar rinoceront sense banyes però amb grans incisius (Aceratherium simorrense) i un antílop (Tethytragus langai) que sembla haver desplaçat d'aquesta zona els cérvols.
Del Quaternari existeixen troballes arqueològiques que proven l'existència de població humana a les terrasses dels rius Manzanares, Jarama i Henares des del Paleolític. Molts d'aquests llocs són coneguts des del i actualment estan sota zones urbanitzades, encara que, afortunadament, el Museu Arqueològic Nacional d'Espanya conserva una bona provisió de fons arqueològics que estan sent revisats i que corresponen a una desena de jaciments del Paleolític inferior i Mitjà. A més, el control de les obres i de les explotacions d'àrids ha permès descobrir llocs relativament ben conservats.
Edat antiga Ja en el període històric no hi ha evidències que existís cap poblament d'una certa entitat a dins de l'actual terme municipal durant les èpoques romana i visigoda. Això no obstant, sí que hi ha rastres de poblament dispers. La vella creença que el rierol Meaques, a la Casa de Campo, es correspondria amb una vil·la romana (en llatí "mansio") anomenada Miaccum, situada a sobre de la via que unia Titulcia amb Segòvia, està avui descartada. El poblament romà identificat fins ara apunta a diverses villae o cases de camp senyorials més o menys pròximes al riu Manzanares, en punts com la Ciutat Universitària, els ponts dels Francesos i de Segòvia, Porta de l'Àngel i Camí del Robledal. Conegudes d'antic són les villae de Villaverde Bajo i l'anomenada "Quinta de los Carabancheles", ambdues amb mosaics (els de la segona, actualment al Museu Municipal de San Isidro).Diversos Autors (1983), Madrid en els seus orígens, Conselleria d'educació i cultura de la Comunitat de Madrid. Catàleg de l'exposició del mateix nom
Dominació musulmana miniatura|Restes de la muralla musulmana de Madrid (), a prop de la Cuesta de la Vega. S'han trobat restes de la muralla musulmana de Madrid (), al costat de la Cuesta de la Vega. La primera notícia històrica del que avui és la ciutat de Madrid data de l'època de dominació musulmana, concretament de finals del , quan l'emir cordovès Muhammad I (852-886) aixeca una fortalesa en un promontori al costat del riu Manzanares, en el lloc ocupat actualment pel Palau Reial. La funció principal d'aquesta fortalesa serà la vigilància dels passos de la serra de Guadarrama per tal de protegir Toledo, l'antiga capital visigoda. També fa la funció de ribat, és a dir, punt de reunió dels monjos-soldats musulmans i d'inici de les campanyes contra els regnes cristians del nord. Per exemple, l'any 977, Almansor comença la seva famosa campanya a Madrid. Quan el califat de Còrdova es desintegra, Madrid passa a formar part del regne taifa de Toledo.
En els voltants d'aquesta fortificació, es va anar creant un petit enclavament conegut amb el nom de Mayrit (per als cristians, Magerit), que ve a significar "terra rica en aigua". Aquest enclavament va ser objecte de diversos atacs dels reis cristians durant la Reconquesta; per exemple, Ramir II de Lleó intenta ocupar-lo el 932.Santonja, Manuel; López Martínez, Neus i Pérez-González, Alfredo (1980), Ocupacions achelenses a la vall del Jarama (Arganda, Madrid), Diputació provincial de Madrid.
En rendir-se Toledo a Alfons VI de Lleó entre 1083 i 1085, Magerit passa a mans cristianes sense lluita, com diverses altres poblacions del regne toledà.
Conquesta cristiana La vila és repoblada amb cristians, sense que per això s'expulsés la seva població jueva i musulmana (si bé alguns dels edificis religiosos musulmans són requisats; d'aquesta manera, la mesquita major es transforma en església sota l'advocació de Santa Maria).Dades sobre l'església accessibles a Madrid històric
D'aquesta època primerenca de dominació cristiana daten els cultes als patrons de Madrid: la Verge de l'Almudena, de la qual segons la tradició es va trobar una imatge a la muralla exterior el 9 de novembre de 1085, i San Isidro Labrador, nascut a la vila cap a l'any 1082 i mort el 30 de novembre de 1172.
Madrid es va consolidant com a vila castellana i com a municipi lliure vinculat a la corona (villa de realengo) els privilegis de la qual són confirmats el 1123 per la Carta de Otorgamiento, donada per Alfons VII de Castella), i el 1222 pel Fuero promulgat durant el regnat d'Alfons VIII de Castella. Aquest rei posa sota la jurisdicció de Madrid tres sexmos o districtes rurals: Sexmo de Vallecas, format per Vallecas, Vicálvaro, Ambróz, Coslada, Rivas, Vaciamadrid, Velilla, Rejas, Canillas, Hortaleza, Chamartín, Fuencarral i Fuentelfresno. Sexmo de Villaverde, format per Villaverde, Getafe, Fuenlabrada, Torrejón de la Calzada, Casarrubios, Humanejos i Perales. Sexmo de Aravaca, format per Aravaca, Las Rozas, Majadahonda, Boadilla, Alcorcón, Leganés, i els Carabancheles Yuso i Suso (Baix i Alt), a excepció del castell i terra circumdant, pertanyents a l'Orde de Santiago des del 1206. D'aquesta manera, la vila de Madrid tindrà sota la seva jurisdicció les terres i muntanyes de Madrid fins a la Sierra. En aquesta època es construeix la segona muralla de Madrid, coneguda com la muralla cristiana.
Durant la primera meitat del augmenta la importància de la localitat per la seva estratègica situació en les vies pecuàries que comencen a estabilitzar-se i que comuniquen les submesetes nord i sud. De fet, a les Corts d'Alcalà de 1348, Alfons XI de Castella fixa en vint-i-quatre el nombre de ciutats amb dret a estar representades a les Corts de Castella, i la vila de Madrid n'és una; quan Joan II de Castella redueix el nombre a divuit, Madrid manté el seu dret de representació. També en aquest període, l'arquebisbe de Toledo i conseller privat del rei, Gil de Albornoz, la converteix en cap d'arxiprestat, separant la seva administració eclesiàstica d'Alcalá de Henares. En la segona meitat del , els monarques de la dinastia Trastàmara (Enric III, Joan II i Enric IV de Castella) sovintegen la vila per practicar la caça. L'últim d'ells manté una casa (a l'actual carrer de Santa Clara) que es converteix durant el seu regnat en una de les residències habituals del rei de Castella. Destaca el fet que les Corts de Castella es reunissin fins a tres vegades a la vila de Madrid durant aquest període, prova de l'especial predilecció de la dinastia Trastàmara per la vila.
Durant el , la vila segueix creixent fins a aconseguir uns 5.000 habitants a la fi de la centúria. Les fites més importants d'aquesta època seran el reconeixement de Madrid com a ciutat amb representació a Corts i l'expulsió dels jueus el 1492, amb la posterior destrucció del call (judería) de Lavapiés.
Les Comunitats Durant l'any 1520, el malestar de les ciutats castellanes contra l'emperador Carles V del Sacre Imperi Romanogermànic va anar creixent. A les Corts convocades primer a Santiago de Compostel·la i després a La Corunya, diverses ciutats, entre les quals es troba Madrid, es neguen a votar els serveis que el rei reclama per finançar la coronació imperial a Alemanya. Finalment, les Comunitats de Castella s'alcen en armes en diverses ciutats.
Madrid s'uneix també al moviment i aplega tropes sota el comandament de Juan de Zapata. Aquest, al costat dels capitans comuners Juan Bravo (Segòvia), Juan de Padilla (Toledo) i Francisco Maldonado (Salamanca) representa als castellans revoltats davant la reina Joana I de Castella, mare de l'emperador, a Tordesillas, on es troba reclosa.
Tot i això, la revolta finalitzà el juny de 1521 quan, després de la derrota de les tropes comuneres a la batalla de Villalar,Joaquim Escrig, Cronologies històriques valencianes de Jaume I als nostres dies, p.40 l'exèrcit reial entra a la vila després d'un setge.
La capitalitat i els Àustries miniatura|upright=1.5|Madrid des de l'oest, enfront de la Puerta de la Vega (1562), per Anton Van der Wyngaerde. Després de sufocar la revolta comunera, Carles I es mostra generós amb Madrid i li concedeix els títols de Coronada i Imperial, començant-se la transformació del vell alcàsser àrab. Quan Francesc I de França va ser capturat a la batalla de Pavia, el lloc del seu captiveri serà la Torre de los Lujanes, a Madrid. I també a la vila està datat el Tractat de Madrid de 1526 (després denunciat per la part francesa) que va resoldre la seva situació.
El juny de 1561, quan la vila ja tenia 30.000 habitants, Felip II va traslladar la cort de Toledo a Madrid, instal·lant-la a l'antic alcàsser. Les raons que es donen per a aquest trasllat són molt variades. Entre elles destaquen la necessitat de separar la Cort de la influència del poderós arquebisbe de Toledo, i la gran aflicció de la jove reina Isabel de Valois, asfixiada entre els murs del ferm alcàsser toledà i que insistia el seu espòs que trobés una nova seu per a la cort. El microclima madrileny, més suau que el de Toledo, la seva situació geogràfica i el seu magnífic entorn natural, van fer de la vila una candidata molt apropiada. Amb aquest fet, la vila de Madrid es converteix en centre polític de la monarquia.