vignette|Drapeau du canton de Vaud depuis 1803.
Lhistoire du canton de Vaud débute aux alentours de 13 500 avant notre ère avec les premiers peuplements d'Homo sapiens à la fin de l'époque paléolithique, et se poursuit durant la période néolithique.
À la fin de la Préhistoire, le territoire vaudois appartient à l'espace celtique. Plusieurs peuples gaulois, principalement les Helvètes, dominent le plateau suisse.
Intégré à l'Empire romain après la défaite de Vercingétorix, le territoire vaudois se romanise au cours du Les Romains fondent plusieurs villes comme Aventicum (Avenches), la ville romaine la plus importante de la région, ou Colonia Iulia Equestris (Nyon).
Au , à l'époque des invasions germaniques, l'empereur Valentinien III favorise l'installation des Burgondes dans l'Empire. Alliés de Rome et servant comme auxiliaire dans son armée, ils instaurent le royaume des Burgondes après la chute de l'Empire d'Occident (476).
Conquis par les Francs en 534, le royaume des Burgondes devient le royaume de Bourgogne mérovingien, avant de devenir une partie de l'empire carolingien. En 843, le traité de Verdun divise la Bourgogne entre la Francie occidentale et la Lotharingie, où se trouve le pays de Vaud. Au , celui-ci fait partie du royaume de Haute-Bourgogne (Bourgogne transjurane) puis du second royaume de Bourgogne et s'y maintient jusqu'en 1032.
Il entre alors dans le Saint-Empire romain germanique, morcelé en seigneuries et principautés épiscopales luttant pour préserver leur indépendance, particulièrement contre la maison de Zähringen. Les villes et les châteaux comme Grandson, Orbe ou Morat acquièrent une grande importance dans l'histoire vaudoise. À partir de 1285, c'est la maison de Savoie qui domine le territoire vaudois, luttant contre les maisons voisines de Suisse centrale.
A la fin du , le canton de Berne s'empare du territoire vaudois à l'occasion des guerres de Bourgogne, le duc de Savoie étant un allié de Charles le Téméraire. Le pays de Vaud entre ainsi dans la zone d'influence de la Confédération des VIII cantons, mais dans une situation de sujétion par rapport à Berne qui dure jusqu'à la fin du , malgré plusieurs révoltes.
À la suite de la Révolution française, les années 1790 sont agitées. Les Vaudois proclament leur indépendance en 1798, avec le soutien de l'armée française qui occupe une bonne part de la Suisse. Le territoire vaudois est par la suite rattaché aux entités politiques alliées à la République française qui se succèdent : la République lémanique, la République rhodanique et la République helvétique, instaurée par l'Acte de Médiation du Premier Consul (1803).
Après la chute de Napoléon, l'Acte de Médiation est abrogé dès 1814. Les Vaudois se dotent alors d'une constitution qui crée le canton de Vaud ; ils entrent dans la Confédération des XXII cantons en totale indépendance.
Au , le canton entre à l'instar de toute la Suisse dans le monde de l'industrie et du chemin de fer, puis de l'électricité.
Sur le plan religieux, le canton de Vaud a adopté le protestantisme en 1536, au moment de l'occupation bernoise. Dès 1803, avec l'entrée du Canton de Vaud dans la Confédération des XXII cantons, le culte catholique est autorisé. Il faut attendre les années 1970 pour que l'égalité entre le culte réformé et le culte catholique soit reconnue par les autorités cantonales.
Suisse préhistorique et protohistorique Paléolithique Glaciation de Würm Magdalénien en Suisse Scex du Châtelard (Magdalénien supérieur) Abri sous roche du Mollendruz Abri de la Cure (Azilien) Mésolithique Les Ciernes-Picat Néolithique Culture de la Hoguette (5800-5500 av. J.-C.) Culture de Cortaillod (5000-3250 av. J.-C.), Vallon des Vaux (3200 à 2900 av. J.-C. environ) et Port-Conty Civilisation de Lüscherz (2950-2700 av. J.-C.) Civilisation d'Auvernier et d'Auvernier-Cordé (2700 à 2400 av. J.-C.) Culture campaniforme (2450-2200 av. J.-C.) Sites mégalithiques (4500-1 500 av. J.-C environ) Sites palafittiques préhistoriques (3900-2400 av. J.-C environ) Antiquité Civilisation du Rhône, Colline de la Cité, Saint-Triphon et Charpigny Celtes Culture de Hallstatt Culture de la Tène, Mormont, plus grand sanctuaire celte d'Europe datant de 100
L'époque romaine
thumb|400px|Carte de la Suisse actuelle entre le et le alors sous domination romaine.
Après s'être livrées à des incursions près du lac Léman, les légions romaines en venaient à affronter le peuple Helvète. Celui-ci, issu d'un ensemble de tribus celtiques de l'extrémité orientale de la Gaule, avait émigré vers le plateau suisse lors de la mise en mouvement des Suèves vers le sud-ouest de la Germanie au début du Helvètes, Latobices, Tulinges, Rauraques et Boïens tentaient de migrer vers l'ouest de la Gaule transalpine en -58 mais ils étaient repoussés au-delà du massif du Jura par Jules César lors de sa campagne contre les Helvètes et les Boïens. Forts de cette victoire, les colons romains investissaient l'Helvétie et entreprenaient sa romanisation. La première ville à être édifiée est Aventicum (actuel Avenches) qui sera le centre politique, religieux et économique de l'Helvétie romaine, une autre cité voit le jour, Noviodunum ou Colonia Iulia Equestris (nouvelle forteresse, colonie des chevaliers romains, en langue gauloise) aujourd'hui Nyon. Aventicum se voyait pourvue de villes municipales romaines (Municipia Vici) qui sont Lausonium (Lausanne), Eburodunum (Yverdon-les-Bains) et Urba (Orbe)Histoire du canton de Vaud, Volume 1.
Le pays de Vaud était traversé par plusieurs voies romaines, l'une traversait les Alpes depuis l'Italie du Nord par le Mons Jovis (Grand-Saint-Bernard) et passait par Villeneuve (Pennelucos), Vevey (Viviscus), Oron (Uromagus), Moudon (Minnodunum) pour atteindre Avenches (Aventicum), l'autre se prolongeait de Lyon (Lugdunum) à Genève (Genava), Nyon (Noviodunum), Lausanne (Lousonna), Orbe (Urba), alors halte militaire et entrepôt commercial d'importance, Yverdon (Eburodunum), et Avenches jusqu'au bord du Rhin. Partie intégrante de la préfecture des Gaules comprenant les parties romaines des Pays-Bas, de la Belgique, du Luxembourg, de l'Allemagne de l'Ouest, de l'Angleterre, de la France, de l'Espagne, du Portugal et d'une partie de l'Afrique du Nord, le pays de Vaud était soumis au puissant préfet résidant à Augusta Treverorum, actuellement Trèves en Allemagne. Cette immense préfecture romaine était divisée en dix-sept provinces, chacune sous l'autorité d'un gouverneur, celui du pays de Vaud résidant à Aventicum où se concentraient les administrations civile, financière, militaire et judiciaire.
La population du pays de Vaud, comme celles de toutes les provinces, étaient divisée en quatre classes : les sénateurs, les curiales, les hommes libres et les esclaves : La classe des sénateurs était composée des familles dont un membre avait été sénateur. Cette classe constituait la haute aristocratie. La classe des curiales rassemblait les propriétaires d'au moins vingt-cinq arpents, ils se devaient d'habiter en ville et de remplir les fonctions municipales. Soumise très tôt à des impôts écrasants, cette classe ne devait pas tarder à disparaître et à se fondre dans la classe des plébéiens. Les hommes libres comprenait les petits propriétaires des campagnes, les marchands et les artisans qui, devenus nombreux, formèrent des corporations. La classe des esclaves, eux-mêmes divisés en esclaves domestiques et esclaves ruraux.
Dans la fin du les incursions des Alamans, bientôt suivis par d'autres tribus "barbares", contraignaient les populations à se déplacer . .
Haut Moyen Âge
Le pagus Waldensis des Burgondes vignette|Royaume des Burgondes à son apogée en 499.
C'est à partir de 443 qu'Aetius, général romain, favorisait le déplacement des (les débris du peuple Burgonde qui s'était révolté en 435 et avait tenté d'envahir la Belgique) vers les villes de Noviodunum et d'Aventicum. Il peuplait ainsi un territoire nommé Sapaudia (pays des sapins), cette population étant utile à Aetius pour sécuriser la frontière avec les Alamans, conglomérat hétérogène de populations nordiques. Les Burgondes serviront de troupes auxiliaires à l'armée romaine avec le statut de fédérés que régit le traité de fœdus utilisé entre Rome et un peuple étranger. Gondicaire et son fils Gondioc devenaient les premiers rois de cette contrée de 413 à 437. Le partage du pays de Vaud se faisait naturellement entre les populations locales surtout présentes dans les villes et les Burgondes qui préféraient le mode de vie rural. L'Helvétie se voyait divisée en Pagi (pays) eux-mêmes divisés en districts. Le Pagus Valdensis (Pays Vaudois) était donc divisé en trois districts : Pagus Ebrodunensis, Pagus Lausanensis et Pagus inter Albonam et Venobiam : Pagus Ebrodunensis : district d'Yverdon nommé ensuite le « Gros-de-Vaud », il s'étendait le long de la chaine du Jura et autour du lac de Neuchâtel jusqu'à la Venoge. Pagus Lausanensis : district de Lausanne, il comprenait les coteaux qui s'élèvent jusqu'au plateau du Jorat. Pagus inter Albonam et Venobiam : district d'Outre-Venoge, situé entre l'Aubonne et la Venoge, il se situait dès le lac jusqu'aux pentes du Jura.
Avec la chute de l'Empire romain vient le temps de l'indépendance du royaume Burgonde, ayant à sa tête Gondioc jusqu'en 473, année de sa mort. Son successeur Gondebaud, roi jusqu'en 516, qui s'efforçait d'unir les Gallo-Romains et les Burgondes, réussit ainsi à forger une entité commune à ces deux peuples. Aventicum ayant dépéri depuis 275, une nouvelle agglomération d'importance voyait le jour : Lausanne, qui se développait au bord du Léman sur le site de Lousonna, vicus gallo-romain érigé en -15 dans l'actuel quartier de Vidy. Dans le même temps l'abbatiale de Romainmôtier était fondée par Romain de Condat et Lupicin de Lauconne. Childebert Ier, devenu roi des Francs puis rois des Burgondes, imposait la loi salique dans le royaume. Le pays de Vaud se voyait donc régi par trois codes, la loi Gombette, la loi Salique et le code Romain.
Après la mort de Clotaire Ier en 561, son fils Gontran hérite du royaume de Bourgogne et favorise l'essor de la ville d'Orbe sur les ruines de l'ancienne Urba cité d'importance pour les Verbigènes. Cette dernière devenait la première ville du Pagus Urbigenus et le siège d'un patrice. L'un d'eux, Waldelène maire du palais d’Austrasie à Metz en 581, était un grand propriétaire terrien d'Orbe descendant de la famille Waldelini originaire des montagnes du Jura, famille qui avait été maintenue dans sa fortune par les nouveaux maîtres du royaume. Il eut à combattre les Alamans sur le territoire d'Avenches et sera le dernier patrice originaire du pays. Il est remplacé par un gouverneur étranger à la province, ce qui a créé de fortes tensions entre le peuple burgonde et le pouvoir en place.
De la Lotharingie au royaume de Bourgogne Transjurane
En 843, le traité de Verdun plaçait le pays de Vaud (qui comprenait aussi à cette époque le canton de Fribourg et celui de Neuchâtel) dans la Lotharingie. Ce dernier succédait à Conrad II de Bourgogne vainqueur du comte de Bourgogne-Transjurane Hucbert en 866. Après avoir marié sa sœur au duc Richard II de Bourgogne, son fils Rodolphe II traitait avec Bérenger Ier de Frioul, roi d'Italie, pour lui venir en aide face au roi de Germanie Arnulf de Carinthie. Ce dernier, craignant l'alliance des deux puissants souverains, entrait dans le pays de Vaud et affrontait Rodolphe dans la plaine de Bex, la contrée sortait ruinée de cette épreuve.
thumb|250px|Berthe de Souabe, par Albert Anker, 1888.