O rio Castelo é um curso d'água do estado do Espírito Santo, Brasil, que deságua no rio Itapemirim, sendo seu principal afluente.

Várias fontes localizadas nas altas montanhas da região sul do estado se juntam para formar o rio Castelo, lugar outrora procurado por mineradores em busca de jazidas de ouro e primitivamente habitado por indígenas de duas etnias - os puris e os botocudos, estes belicosos.

O rio atravessa também outra cidade capixaba que tomou o nome do próprio curso d'agua, Castelo. As montanhas que o cercam, desde as nascentes, apresentavam formações geológicas que pareceram aos primeiros aventureiros que se infiltraram por aquelas regiões. Daí o nome dado ao rio e à cidade.

Ao longo do seu percurso, o rio atravessa todo município de Castelo até chegar no município de Cachoeiro de Itapemirim onde deságua, percorrendo a sede do distrito de Conduru, onde também recebe águas do Rio Fruteiras, nascido no município de Vargem Alta, até desaguar no Rio Itapemirim entre os distritos de Coutinho e Itaoca.

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