thumb|270px|O Coliseu — a mais grandiosa e famosa estrutura da Roma Antiga O planeamento, a construção e o urbanismo da Roma Antiga, desde o momento da fundação da cidade (754 a.C.) até à queda do Império Romano do Ocidente (476 d.C.), foram profundamente influenciados pela situação política do Estado: em períodos de apogeu e expansão, Roma era ativamente renovada e ampliada; em períodos de enfraquecimento ou conflitos internos, a cidade sofria cercos e saques. Os frequentes incêndios e as inundações regulares do rio Tibre também desempenharam um papel crucial na sua configuração urbana.
Uma característica marcante dos arquitetos romanos era a capacidade de absorver e adaptar às suas tradições e necessidades os princípios urbanísticos, técnicas compositivas e formas arquitetónicas desenvolvidas pelos gregos, etruscos, habitantes dos estados helenísticos e outros povos. Os arquitetos e construtores romanos possuíam elevada perícia de engenharia e racionalismo, considerando e utilizando ao máximo as características do terreno — desde o relevo e microclima até à exposição solar e disponibilidade de recursos hídricos. Os romanos atribuíam grande importância à integração da arquitetura na paisagem envolvente.
Os romanos aprenderam a construir objetos enormes, como anfiteatros, pórticos ou aquedutos, em prazos relativamente curtos (que não deveriam exceder o mandato do edil responsável pela obra). As empreitadas de construção eram geralmente colocadas em hasta pública. Os grandes projetos eram, por norma, geridos por empreiteiros interessados numa organização eficiente do processo. Para tal, os romanos combinavam habilmente o trabalho de um grande número de escravos não qualificados com um pequeno grupo de mestres experientes. No projeto e construção de grandes edifícios, os arquitetos romanos utilizavam a tipificação, a unificação e a modularidade dos elementos estruturais básicos, o que permitia dividir o processo de trabalho em operações simples e repetitivas. A organização geral do trabalho nos estaleiros da Roma Antiga, incluindo o transporte de materiais, encontrava-se num nível bastante elevado.
Na época das dinastias Júlio-Claudiana, Flaviana e Antonina, os principais construtores de Roma foram os imperadores, que perseguiam objetivos políticos específicos. Magníficas estruturas monumentais sublinhavam o poder e a grandeza da autoridade imperial, servindo também como meio de propaganda do estilo de vida romano. O desenvolvimento urbano de Roma atingiu uma escala especialmente vasta sob os Flavianos e Antoninos, quando a capital foi adornada com grandiosas estruturas públicas — fóruns, templos, basílicas, anfiteatros e termas.
Períodos arcaico e monárquico Ao longo do curso inferior do rio Tibre passava a fronteira entre a Etrúria e o Lácio, pelo que os etruscos mantinham contactos de longa data com os latinos. Dos etruscos, os latinos adotaram técnicas de construção, métodos de talhe de pedra, os tipos iniciais de casas com átrio e templos sobre altos pódios, aos quais conduziam escadarias solenes. À influência etrusca remontam a geometria clara e a simetria da planta, o destaque do eixo principal, bem como o pragmatismo da arquitetura. Os latinos utilizavam desde tempos remotos trabalhos de drenagem para secar terrenos pantanosos; viviam em povoados fortificados (oppida), cultivavam espelta e vinha, e nas encostas das montanhas criavam gado bovino, ovino e suíno e, mais tarde, cavalos.
thumb|250px|As Sete colinas de Roma e a Muralha Serviana O território onde Roma surgiu situa-se na margem esquerda (oriental) do Tibre, a 25 km da foz da zona costeira. Aqui encontram-se as Sete colinas de Roma — o Capitólio e o Aventino junto ao rio, o Célio a leste destes, o Esquilino a norte do Célio, o Palatino entre estas quatro colinas, e o Viminal e o Quirinal na parte norte do território. Na margem direita (ocidental) do Tibre localiza-se a colina do Janículo.
Os primeiros assentamentos no território onde mais tarde foi fundada Roma remontam ao século X a.C. O Palatino, o local mais cómodo e protegido de ataques, foi onde se fixaram os primeiros colonos. Ali viviam pessoas que cremavam os seus mortos e enterravam as cinzas em vasos cerâmicos. As sepulturas destes colonos, encontradas nas escavações do Fórum, assemelham-se muito às das Colinas Albanas e de Alba Longa, o que levou os estudiosos a concluir que no Palatino viviam latinos. A partir do século IX a.C., colonos que enterravam os seus mortos fixaram-se nas colinas vizinhas do Esquilino, Viminal e Quirinal, o que permitiu aos cientistas associá-los aos Sabinos.
Provavelmente no século VIII a.C., as aldeias do Palatino e do Esquilino uniram-se numa liga militar que recebeu o nome de "Sete Colinas" (Septimontium). Pouco depois, juntaram-se a ela assentamentos de outras colinas, incluindo a aldeia sabina no Quirinal. No Capitólio foi construída uma poderosa fortaleza que guardava as relíquias da jovem cidade. Assim, o Capitólio tornou-se o centro político e religioso de Roma. A colina do Aventino foi a última a ser integrada na composição de Roma — apenas após a construção da nova muralha da cidade no século IV a.C..
Segundo a lenda, Roma foi fundada pelos irmãos gémeos Rómulo e Remo. Na antiguidade não existia um consenso sobre a data exata da fundação da cidade. De várias datas propostas, fixou-se na tradição aquela que foi calculada por Marco Terêncio Varrão. Segundo os seus trabalhos, Roma foi fundada em 753 a.C. Rómulo traçou com um arado o pomério em redor do Palatino, onde surgiu a "Roma Quadrada" (Roma Quadrata). Pouco depois, este local foi cercado por um muro e, posteriormente, passou a ser considerado sagrado. Por tradição, Rómulo tornou-se o primeiro rei romano, e o seu reinado (753—716 a.C.) marcou o início do chamado período monárquico da história da Roma Antiga.
Durante muito tempo, Roma não teve um planeamento regular; cresceu de forma espontânea, orientando-se pelo relevo natural do terreno. Para os cidadãos, era mais prioritário construir fortificações defensivas e concluir as infraestruturas básicas — instalar o aqueduto e o sistema de esgotos. A preocupação com a organização racional do território urbano não fazia parte dos planos primordiais dos romanos. As medidas urbanísticas limitavam-se à construção de muralhas, aquedutos e à instalação de esgotos para resíduos.
thumb|left|250px|Restos da parede do Templo de Júpiter. Palácio dos Conservadores Depois de Rómulo, a cidade foi governada por Numa Pompílio (715—673 a.C.), que construiu o palácio real (Régia) no vale entre o Quirinal e o Palatino. A Régia servia de residência não só aos reis, mas também aos pontífices máximos. Numa Pompílio também ergueu em Roma o Templo de Jano, o Templo de Vesta e a vizinha Casa das Vestais. O terceiro rei romano foi Túlio Hostílio (673—642 a.C.), sob cujo reinado o Célio foi incluído nos limites da cidade, sendo povoado por latinos vindos da destruída Alba Longa.
Segundo a tradição romana, o rei Anco Márcio (642—617 a.C.) povoou a colina do Aventino com latinos subjugados, construiu no Janículo uma fortaleza para conter os etruscos (ligada a Roma pela primeira ponte de estacas de madeira sobre o Tibre), e fundou na foz do rio o porto de Óstia Antiga. Além disso, atribui-se a Anco Márcio a construção da masmorra Tulianum na encosta do Capitólio.
Segundo a lenda, no reinado do rei Tarquínio, o Antigo (616—579 a.C.), foi lançado o Templo de Júpiter na colina do Capitólio; através da construção da Cloaca Máxima, foi drenada a área entre o Capitólio e o Palatino, onde no futuro surgiria o Fórum Romano; foram construídos o primeiro aqueduto e o Circo Máximo para corridas de quadrigas, situado entre o Aventino e o Palatino. A Tarquínio, o Antigo, sucedeu o seu protegido Sérvio Túlio (579—535 a.C.), que construiu no Aventino o templo da deusa pan-latina Diana (decorado por mestres gregos convidados) e, no Fórum Boário, o Templo da Fortuna Viril e o templo de Mater Matuta. A tradição também atribui a Sérvio Túlio a construção da Muralha Serviana, contudo, na realidade, esta foi erguida na primeira metade do século IV a.C., após a invasão gaulesa. No local do assassinato de Sérvio Túlio situava-se uma das ruas mais antigas de Roma — a Rua do Crime.
Além disso, conforme a tradição, Sérvio Túlio dividiu Roma em tribos territoriais-eleitorais, incluindo quatro urbanas — Palatina (em redor da colina Palatina), Esquilina (em redor da colina Esquilina), Sucusana ou Suburana (da qual mais tarde, na depressão entre as colinas Esquilino, Viminal e Quirinal, cresceu o bairro da Suburra) e Collina (em redor das colinas Viminal e Quirinal). Roma recebeu também várias tribos rurais: segundo o historiador romano Tito Lívio seriam vinte e uma; segundo o historiador grego Dionísio de Halicarnasso, vinte e seis; mas, baseando-se nos nomes antigos das linhagens patrícias, não seriam mais de dezasseis.
O último rei romano foi Tarquínio, o Soberbo (535—509 a.C.), após cuja expulsão se estabeleceu o governo republicano na cidade. Sob Tarquínio, o Soberbo, foi concluído o Templo de Júpiter e terminada a cloaca. Também destruiu os santuários construídos pelos sabinos na Rocha Tarpeia e nivelou o topo da própria rocha.
Ao longo do período monárquico, Roma permaneceu uma cidade pequena, dividida em quatro distritos (bairros); no final do século VII a.C., a sua área era de cerca de 285 hectares. A "Roma Quadrada", surgida no Palatino, era rodeada por um aterro de terra e um fosso. O escarpado Capitólio desempenhava o papel de acrópole fortificada. O tipo principal de habitação da plebe era a cabana elíptica, composta por uma estrutura de madeira e paredes de caniço revestidas com argila. No século VI a.C., Roma foi cercada pela muralha mais antiga de tufo, que tinha um perímetro de cerca de sete quilómetros (restos desta muralha conservam-se fragmentariamente no Palatino, Capitólio, Quirinal e Esquilino).
O principal local de comércio e de assembleias populares era o fórum, surgido no século VI a.C. no vale ao pé do Capitólio. Diante do Templo de Vesta, bem como no Vulcanal, no Santuário de Vénus Cloacina e no Lapis Niger (Pedra Negra), ocorriam as cerimónias religiosas mais importantes, e na plataforma do comício, as assembleias de cidadãos. No fórum situavam-se também o palácio real Régia e a Cúria Hostília, onde se reunia o Senado romano. Através dos fóruns Romano e Boário passava a cloaca revestida de pedra para o escoamento de resíduos, que desaguava no Tibre. Fora do fórum, um local de culto importante era o santuário do Lupercal, dedicado a Fauno (segundo as lendas, foi nesta gruta ao pé do Palatino que a loba amamentou Rómulo e Remo). Da colina do Quirinal partia a antiquíssima e estrategicamente importante Via Salária, que ligava Roma à costa do Mar Adriático na região do Piceno.
No Circo Máximo (Circus Maximus) organizavam-se combates de pugilismo, corridas de quadrigas, competições de atletismo e simulações de batalhas; contudo, terminadas as competições, os palcos e bancos de madeira eram retirados. No templo circular de Vesta, semelhante aos túmulos etruscos, as filhas do rei mantinham constantemente o fogo sagrado. O templo retangular de Júpiter, com uma área de cerca de 3,3 mil metros quadrados, também foi construído segundo modelos etruscos. Em redor das muralhas de Roma situavam-se quintais, campos, jardins e pastagens, tanto de plebeus como de patrícios. À cidade afluíam mercadores das terras dos etruscos e dos Faliscos, e chegavam também gregos do sul da Itália e da Sicília. Estando na órbita da influência etrusca, a Roma monárquica era um centro regional de comércio e possuía estruturas monumentais como o Templo de Júpiter Capitolino. No entanto, mesmo até ao fim do período monárquico, Roma continuou a manter traços de uma cidade rural e, em termos económicos, situava-se abaixo de muitas cidades da Etrúria.
Período da República inicial